Trabajo de Grado (para electrónicos)

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BRAZO ROBOT




































INSTITUCION UNIVERSITARIO ANTONIO JOSE CAMACHO
FACULTAD DE INGENIERIAS
PROGRAMA TECNOLOGÍA EN ELECTRÓNICA
CALI
2012


BRAZO ROBOT


















PROYECTO INTEGRADOR
CUARTO SEMESTRE



ALEXIS ALBERTO RAMIREZ (director de proyecto)
FERNANDO BRAVO (tutor de proyecto)INSTITUCION UNIVERSITARIO ANTONIO JOSE CAMACHO
FACULTAD DE INGENIERIAS
PROGRAMA TECNOLOGIA EN ELCTRONICA
CALI
2012
TABLA DE CONTENIDO


INTRODUCCION

1. Resumen………………………………………………………………………..….…...2

2.Antecedentes……………………………………………………………………….…...2

3.Servomotores………………………………………………..……………………….….3

4.PuenteH………………………………………………………………………………….45.Analogia…….………………………………………………………………………..…..4

6.Estructura………………………………………………………………………………..5

7.etapa final……………..………………………………………………………………...6

conclusiones

Bibliografía












INTRODUCCIÓN


 
Se desarrolló y fabrico de un brazo robot de tres grados de libertad controlado por un PIC18F4550, para presentar ante el jurado y compañeros de clase en el aprendizaje de materias relacionadas con, electrónica, programacióny robótica.
Este proyecto surge del reclamo que hay en la actualidad y de los conceptos que ha de iniciar la construcción de un brazo robot controlado por un PIC.
El proyecto requirió de tres motores de corriente directa para la manipulación de sus grados de libertad. Teniendo un costo considerable.


















1. RESUMEN.

Diseñar y construir un brazo robot que seoriente en la utilización para realizar procesos industriales. Se podrán utilizar materiales fáciles de mecanizar, aunque no sean los más idóneos para su producción definitiva sin embargo nos darán una idea para su futura modificación o diseño. El movimiento incluirá cuatro grados de libertad que se ejecutaran por medio de motores de corriente continua, la alimentación será de 5v para el microcontrolador y de 12v para la alimentación de los puentes H, mediante fuentes de alimentación. El movimiento se transformará con los mecanismos vistos en clase. El brazo del robot tendrá una finalidad libre. Se considera que este es un proyecto de investigación: lo que prima es explorar ideas que una vez depuradas encuentren su utilización en la práctica.
El sistema consta de una base que se muevecircularmente, gracias a un motor instalado en un compartimiento o caja de mecanismo. En cada una de las articulaciones se instalara un motor que permita el movimiento de dicha articulación, cabe aclara que el sistema de agarre consta de unas tenazas o uñas capaces de cerrase o abrirse para tomar un determinado objeto.

2. ANTECEDENTES.
Por siglos el ser humano ha construido máquinas queimitan las partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era inspiración de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidráulicos, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos
El inicio de la robóticaactual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una máquina textil programable mediante tarjetas perforadas. La revolución industrial impulsó el desarrollo de estos agentes mecánicos, entre los cuales se destacaron el torno mecánico motorizado de Babbitt (1892) y el mecanismo programable para pintar con espray de Pollard y Roselund (1939).Además de esto durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muñecos mecánicos muy ingeniosos que tenían algunas características de robots. Jacques de Vauncansos construyó varios músicos de tamaño humano a mediados del siglo XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecánicos diseñados para un propósito específico: la diversión. En 1805, Henri...