TSU en Mecatronica

FECHA DE ENTREGA: 5 DE AGOSTO DEL 2010
TRABAJO DE ENTREGA
Reporte de programa Cosimir
“Activación de banda con sensores”
MATERIA
Robótica
PROFESOR
M.C. Cristian Cesar Dávila Rodríguez
ALUMNO:
JUAN MANUEL VALLEJO CANDELAS

MECATRÓNICA 5-A

Evaluación del trabajo: ________

Este reporte ilustra la forma de cómo poner, activar y ejecutar bandas con un sensor de color,
con lo cual elrobot tomara y acomodara unas pequeñas cajas.
Para ilustrarlo este reporte se ara como si fuera un pequeño manual.

Primer paso: “Iniciando Cosimir”
Ejecutaremos el programa Cosimir que se encuentra en el escritorio o también se puede
ejecutar desde (inicio -> todos los programas -> Cosimir educacional) y damos “Enter” para
ejecutarlo, como se muestra en la img.1 y img. 1.1
Img. 1

Img.1.1

Segundo paso: “Creando un proyecto nuevo”
Iniciaremos el programa “Cosimir” (img.2) y después iniciaremos un programa nuevo desde
la pestaña “file- Project wizard” (img. 2.1) para después seguir los pasos iniciales para crear
un programa nuevo. Como se ilustra a continuación.
(Img.2)

(Img 2.1)

En esta parte (2.1) pondremos el nombre del
proyecto, el nombre del creador y ademáspodremos agregar una pequeña descripción de lo que ara el proyecto.
(Img2.2)

Seleccionaremos el robot a utilizar que en
este nuestro caso será el RV-2AJ,
seleccionamos el lenguaje con el cual
programaremos el robot, utilizaremos el
lenguaje MELFA-BASIC IV y damos clic
en “finish” lo cual nos dirigirá a una seria
de ventanas que nos servirán de ayuda para
realizar las tareas necesarias.Tercer paso: “Iniciando proyecto e insertando objetos”
Teniendo el programa iniciado y las ventanas agregadas como se muestra en la figura 3
pasaremos a agregar lo que seria las posiciones, programa, y objetos necesarios para nuestra
práctica.
Fig. 3

(Programa iniciado correctamente)

fig. 3.1

Ahora colocaremos los objetos necesarios que en
nuestro caso serán:






3cajas “box”
Una
banda
transportadora
“conveyortBelt_1”
Un sensor de color
1 led Verde “Led_Green_Round”
1 led rojo “Led_Red_Round”

Estos se podrán colocar desde la barra de herramientas en el icono “Model Libraries” con lo
cuan nos abrirá una péqueña ventana con todos los materiales que se pueden utilizar. Cada
objeto introducido se podrá observar desde el icono “Model Explorer” con elcual podremos
ver todos los objetos que se encuentran en el espacio de trabajo (fig. 3.1)
fig. 3.1

Cuarto paso: “posición y propiedades de los objetos”
Después de tener todos nuestros objetos necesarios procederemos a acomodarlos a nuestro
gusto, para esto podemos acomodarlos de diferentes maneras:
1) Desde el botón de inicio rápido “Edit mode on/off” , para después seleccionar el objetoque se va a acomodar dando clic derecho y luego propiedades.
2) Desde el botón de inicio rápido “Model Explorer on/off” dar clic derecho sobre el
objeto a acomodar y seleccionar propiedades (img 4), lo que nos abrirá una ventana
en la cual seleccionaremos “position” para poder mover el objeto deseado (img 4.1).
3) Desde el menú rápido “edit-properties”.
Img 4

Img 4.1

Se acomodaranobjeto por objeto de la misma manera (img 4.2), hasta dejarlos de la manera
deseada (img4.3).
Img 4.2
Img 4.3

Después de tener todos los objetos
acomodados pasaremos a modificar sus propiedades que en este caso solo serán las cajas
haciéndolas pequeñas (img 4.4), para esto lo aremos desde el panel del “model explorer”, para
lo cual seguiremos los siguientes pasos:
1) Abriremos el modelexplorer
2) Seleccionaremos el objeto, en este caso serán las cajas (box), esto lo podremos aser del
lado izquierdo del model explorer, donde aparecen los opciones que tiene el robot.
Daremos clic sobre la pequeña cruz que viene sobre “objects” y seleccionaremos box.
3) Daremos clic sobre la pequeña cruz del objeto a modificar que será “box” y
seleccionaremos la única opción que viene que será...