contruccion de un robot

 FABRICACIÓN Y FUNCIONAMIENTO BÁSICO DE UN ROBOT
El desarrollo de un robot es un proceso iterativo, es decir, un robot es resultado de fases sucesivas de desarrollo. Con esto, se busca que le robot cumpla una serie de objetivos:
Tamaño y peso reducido.
Mínimos juegos u holguras.
Gran rendimiento.
Su estructura no debe afectar al movimiento.
Y que sea capaz de soportar unfuncionamiento continuo a la par que elevado.
Además, los materiales con los que está construido un robot afectan a su inercia, su respuesta dinámica, su precisión y su uso industrial.Por ejemplo, si la estructura de un robot no es los suficientemente rígida, la precisión del posicionamiento se ve afectada por la deformación estática resultante en el efector final. Por este motivo, la elecciónde los materiales a la hora de fabricar un robot es uno de los pasos más importantes.
MATERIALES:
Se puede utilizar prácticamente cualquier material a la hora de construir un robot, pero, los mas comunes, debido generalmente a los buenos resultados que suelen proporcionar, son los plásticos de ingeniería, tales como ABS, DELRIN, ARNITE, Polietileno de alta densidad o PVC. Estos plásticos sonfáciles de mecanizar, permiten muy buenos acabados y son autolubricantes. Sus carácteristicas principales son:
Una vez elegidos los materiales con los que se va a realizar el robot, es necesario crear las piezas que lo van a formar. Existen diversos tipos de componentes.
COMPONENTES:
-Las transmisiones y los reductores: Los dispositivos de transmisión de potencia mecánica influyen en laprecisión del robot. Por ejemplo, las transmisiones de potencia basadas en reductores con engranajes tienen juegos muertos que afectan a la resolución y repetibilidad del robot.
Pero, ¿qué son los transmisores y los reductores? Los transmisores son piezas que reducen el momento de inercia (el acercamiento de los actuadores o partes del robot que que realizan la acción para la cual fue creado a labase), y que actúan mediante una conversión lineal-circular y viceversa; mientras que los reductores son piezas cuyo fin es adaptar la velocidad de salida de los actuadores a los valores adecuados para los eslabones del robot. Las características principales de estos componentes son:
Bajo peso, tamaño y rozamiento.
Capacidad de reducción elevada en un único paso.
Mínimo momento deinercia.
Mínimo juego o Backslash.
Alta rigidez torsional.
-Los actuadores: Estos son los dispositivos que realizan los movimientos o acciones para los que está programado el robot. El tipo de accionamiento de potencia afecta a la respuesta dinámica, y al sistema de control del robot: por ejemplo, un robot con accionamientos neumáticos no puede dar resultados satisfactorios para aplicaciones deposicionamiento, como puede ser el ensamblado de piezas. Características de los actuador
Potencia.
Velocidad.
Controlabilidad.
Peso y volumen.
Precisión.
Mantenimiento.
Coste.
En robótica, se pueden distinguir diversos tipos de actuadores:
Neumáticos (cilindros y motores).
Hidráulicos (cilindros y motores).
Eléctricos (DC, AC y motores "paso a paso".-Los sensores internos: Estos dispositivos son aquellos que se encargan de recaudar información del medio en el que se encuentra el robot, por decirlo de una manera, son como los órganos de los sentidos del robot. Los sensores de un robot caracterizan la calidad de la respuesta del sistema de control, la estabilidad del mismo y las prestaciones del robot en la realización de las tareas. Por ejemplo,en un robot humanoide es necesario controlar su equilibrio inestable y la marcha mediante sensores inerciales, inclinómetros y acelerómetros. Según diversos criterios, se pueden diferenciar diferentes tipos de sensores internos robóticos:
Posición:
-Analógicos (potenciómetros, inductosyn, resolver, LVDT y sincro).
-Digitales (encoders absolutos, regla óptica y encoders...