Para taller de investigacion
Páginas: 42 (10288 palabras)
Publicado: 23 de agosto de 2010
Instituto Tecnológico de La Paz
Ingeniería en Sistemas Computacionales
Diana Carolina Hinojosa Jiménez
Francisco Javier Mendoza Duarte
Eduardo Mejía Núñez
4 º D
Taller de Investigación I
Prof. Mario Ayala Rodríguez
Introducción
La Robótica es la ciencia y la tecnología de los robots. Se ocupa del diseño, manufactura y aplicaciones de los robots. La robótica combina diversasdisciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia artificial y la ingeniería de control. Otras áreas importantes en robótica son el álgebra, los autómatas programables y las máquinas de estados.
La historia de la robótica ha estado unida a la construcción de "artefactos", que trataban de materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que leahorraran un trabajo. El ingeniero español Leonardo Torres Quevedo (GAP) (que construyó el primer mando a distancia para su torpedo automóvil mediante telegrafía sin hilo, el ajedrecista automático, el primer transbordador aéreo, entre otros) determinó el término "automática" en relación con la teoría de la automatización de tareas tradicionalmente asociadas a los humanos.
Karel Čapek, un escritorcheco, determinó en 1921 el término "Robot" en su obra dramática "Rossum's Universal Robots / R.U.R.", a partir de la palabra checa robota, que significa servidumbre o trabajo forzado. El término robótica es introducido por Isaac Asimov, definiendo a la ciencia que estudia a los robots. Asimov creó también las Tres Leyes de la Robótica. En la ciencia ficción el hombre ha imaginado a los robotsvisitando nuevos mundos, haciéndose con el poder, o simplemente aliviando de las labores caseras.
Planteamiento del Problema
La robótica contiene una gama muy extensa de aplicaciones, por ello una aplicación en general que elegimos desarrollar es la aplicación del
Motores PaP o Motores Paso a Paso.
A diferencia de los Motores-CC que giran a todo lo que dan cuando son conectados a la fuentede alimentación, los Motores-PaP solamente giran un ángulo determinado, los primeros sólo disponen de dos terminales de conexión, mientras los otros pueden tener 4, 5 o 6, según el tipo de motor que se trate, por otro lado los motores de corriente continua no pueden quedar enclavados en una sola posición, mientras los motores paso a paso sí.
Esas son sólo algunas de las diferencias entre ambostipos de motores, el primer contacto que tuve con uno de estos fue cuando desarmé una disquetera de esas antiguas de 5 1/4, y la pregunta era "¿Cómo ponerlo en funcionamiento?" hasta que encontré muy buena información al respecto, y aquí vamos...
Los motores paso a paso son comúnmente utilizados en situaciones en que se requiere un cierto grado de precisión, por ejemplo en las disqueterasanteriormente mencionada puedes encontrarlo unido al cabezal haciéndolo avanzar, retroceder o posicionarse en una determinada región de datos alojadas en el diskette.
El ángulo de giro de estos motores es muy variado pasando desde los 90º hasta los 1.8º e incluso 0.72º, cada ángulo de giro, (también llamado paso) se efectúa enviando un pulso en uno de sus terminales, es decir que por ejemplo enmotores que tienen 90º de giro por paso, se requiere 4 pulsos para dar una vuelta completa, mientras que en los de 1,8º necesitas 200 pulsos, y en los otros necesitas 500.
El que tengo aquí a mano tiene un ángulo de giro de 3,6º es decir que necesita 100 pulsos para dar una vuelta completa, esto puede variar según la forma de control que quieras utilizar.
Los Motores-PaP suelen ser clasificado endos tipos, según su diseño y fabricación pueden ser Bipolares o Unipolares, aquí tienes un par de imágenes que lo diferencian el uno del otro.
Espero que hayas notado la diferencia, bueno, es que mientras los Unipolares disponen de dos bobinas independientes los Bipolares parecieran tener 4 debido al terminal central que es el común de cada par de bobinas, pues a eso se debe aquello de los 6...
Ingeniería en Sistemas Computacionales
Diana Carolina Hinojosa Jiménez
Francisco Javier Mendoza Duarte
Eduardo Mejía Núñez
4 º D
Taller de Investigación I
Prof. Mario Ayala Rodríguez
Introducción
La Robótica es la ciencia y la tecnología de los robots. Se ocupa del diseño, manufactura y aplicaciones de los robots. La robótica combina diversasdisciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia artificial y la ingeniería de control. Otras áreas importantes en robótica son el álgebra, los autómatas programables y las máquinas de estados.
La historia de la robótica ha estado unida a la construcción de "artefactos", que trataban de materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que leahorraran un trabajo. El ingeniero español Leonardo Torres Quevedo (GAP) (que construyó el primer mando a distancia para su torpedo automóvil mediante telegrafía sin hilo, el ajedrecista automático, el primer transbordador aéreo, entre otros) determinó el término "automática" en relación con la teoría de la automatización de tareas tradicionalmente asociadas a los humanos.
Karel Čapek, un escritorcheco, determinó en 1921 el término "Robot" en su obra dramática "Rossum's Universal Robots / R.U.R.", a partir de la palabra checa robota, que significa servidumbre o trabajo forzado. El término robótica es introducido por Isaac Asimov, definiendo a la ciencia que estudia a los robots. Asimov creó también las Tres Leyes de la Robótica. En la ciencia ficción el hombre ha imaginado a los robotsvisitando nuevos mundos, haciéndose con el poder, o simplemente aliviando de las labores caseras.
Planteamiento del Problema
La robótica contiene una gama muy extensa de aplicaciones, por ello una aplicación en general que elegimos desarrollar es la aplicación del
Motores PaP o Motores Paso a Paso.
A diferencia de los Motores-CC que giran a todo lo que dan cuando son conectados a la fuentede alimentación, los Motores-PaP solamente giran un ángulo determinado, los primeros sólo disponen de dos terminales de conexión, mientras los otros pueden tener 4, 5 o 6, según el tipo de motor que se trate, por otro lado los motores de corriente continua no pueden quedar enclavados en una sola posición, mientras los motores paso a paso sí.
Esas son sólo algunas de las diferencias entre ambostipos de motores, el primer contacto que tuve con uno de estos fue cuando desarmé una disquetera de esas antiguas de 5 1/4, y la pregunta era "¿Cómo ponerlo en funcionamiento?" hasta que encontré muy buena información al respecto, y aquí vamos...
Los motores paso a paso son comúnmente utilizados en situaciones en que se requiere un cierto grado de precisión, por ejemplo en las disqueterasanteriormente mencionada puedes encontrarlo unido al cabezal haciéndolo avanzar, retroceder o posicionarse en una determinada región de datos alojadas en el diskette.
El ángulo de giro de estos motores es muy variado pasando desde los 90º hasta los 1.8º e incluso 0.72º, cada ángulo de giro, (también llamado paso) se efectúa enviando un pulso en uno de sus terminales, es decir que por ejemplo enmotores que tienen 90º de giro por paso, se requiere 4 pulsos para dar una vuelta completa, mientras que en los de 1,8º necesitas 200 pulsos, y en los otros necesitas 500.
El que tengo aquí a mano tiene un ángulo de giro de 3,6º es decir que necesita 100 pulsos para dar una vuelta completa, esto puede variar según la forma de control que quieras utilizar.
Los Motores-PaP suelen ser clasificado endos tipos, según su diseño y fabricación pueden ser Bipolares o Unipolares, aquí tienes un par de imágenes que lo diferencian el uno del otro.
Espero que hayas notado la diferencia, bueno, es que mientras los Unipolares disponen de dos bobinas independientes los Bipolares parecieran tener 4 debido al terminal central que es el común de cada par de bobinas, pues a eso se debe aquello de los 6...
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