Robotica. sensores especiales

INTRODUCCION.
El robot se caracteriza por la facultad de actuar en su medio. Esta acción a menudo es un desplazamiento material por contacto físico que se realiza mediante un sistema mecánico; pero un robot posee otros medios de acción: fuerzas magnéticas que interviene a distancia sobre objetos metálicos, o también rayos láser que transportan la energía a distancia. Los robots, al actuar sobresu universo, no son meras copias del hombre y de sus facultades: son verdaderas creaciones separadas de los elementos existentes; verdaderos artefactos que de este modo abren la puerta a la realización de lo imposible para el hombre.

Los seres vivos evolucionados son autónomos desde el punto de vista energético en el sentido de que se alimentan espontáneamente.
Las máquinas, en cambio,carecen de esta propiedad. Los robots a veces se parecen a los seres vivos, a veces a las máquinas.
Por otro lado el sistema de acciones se construye en torno a una “armazón”. Este sistema morfológico está en contacto y relación con el medio circundante.
Generalmente se trata de un sistema mecánico que se pone en movimiento mediante un sistema motor alimentado por una fuente de energía externa alrobot o interior a él. Los movimientos se efectúan bajo el control de un sistema de mando.
La armazón es un sistema mecánico formado por varios cuerpos unidos por medio de articulaciones y que ocasionalmente cuenta con la posibilidad de desplazarse en relación al piso. Cada uno de los cuerpos tiene varios grados de libertad en relación con uno cualquiera de sus vecinos.
El sistema motor permiteque se ponga en movimiento el sistema morfológico. Los diferentes tipos de energía utilizados son: hidráulica, eléctrica, neumática y mecánica. Estas fuentes de energía tienen sus propias ventajas e inconvenientes.
La energía hidráulica ofrece una gran cantidad de energía instantánea y permite altas aceleraciones que hacen que intervengan masas importantes.
La energía eléctrica es de usosencillo y la más económica. Sin embargo, ofrece inconvenientes tecnológicos como el peso de los motores. La energía neumática se utiliza para los sistemas de pequeñas dimensiones que ponen en juego cargas débiles. Pueden esperarse altas velocidades de desplazamiento, pero el control de estos elementos es difícil.

JUSTIFICACIÓN.
PARA QUE?
POR QUE?
APLICACIÓN FUTURA.

UNIDAD 1 MARCO TEORICO
1.1ROBOTICA
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El primer brazo articulado (o “manipulador” fue construido por Harold Roselund de la compañía Devilviss, ahora desaparecida, en 1938. Se usaba para pintar “spray”. De más está decir que al no existir en aquella época computadoras digitales, la programación de una tarea dada era altamente engorrosa por lo cual este primer manipulador no tuvo éxito. Durante la segunda guerra mundialfue desarrollado el teleoperador, o sea dos manos mecánicas controladas a distancia por un ser humano mediante encadenamientos mecánicos.
A partir de 1965 varios centros de investigación tales como MIT, SRI, etc. Empezaron la investigación en robótica y áreas asociadas. En 1970 se construyó en el SRI un manipulador con seis grados de libertad controlado por computador y con control de movimientopor bucle cerrado PID con servomotores de corriente continua. Hasta entonces todos los robots manipuladores tenían actuadores hidráulicos.
1.1.1 SISTEMA BASICO DE UN ROBOT MANIPULADOR.
Un robot manipulador operando individualmente necesita como mínimos los siguientes componentes:
a) El brazo (robot) consiste en un sistema de articulaciones mecánicas (eslabones, engranajes, transmisión porcadena o correa), actuadores (motores eléctricos o hidráulicos) y sensores de posición usados en el sistema de control de bucle cerrado.
b) El controlador, generalmente basado en microcomputador, que recibe las señales de los sensores de posición y envía comandos a la fuente de potencia controlada (o unidad conversora).
c) La unidad conversadora de potencia que alimenta los motores que actúan las...