Series


Informática y Computación
Introducción a la Robótica
“Grúa Automática”
Celina Christell Sandoval de la Cruz 9301086
Christian Jesús Salgado Gutiérrez 9301078
Luis Daniel Zúñiga Ramírez9301153
8B1
Grúa Automática
Marco Teórico
PIC16F84
El PIC16F84 es un microcontrolador a 8 bits de la familia PIC perteneciente a la Gama Media (según la clasificación dada a los microcontroladores porla misma empresa fabricante) Microchip.
Internamente consta de:
Memoria Flash de programa (1K x 14 bits).
Memoria EEPROM de datos (64 x 8 bits).
Memoria RAM (68 registros x 8 bits).
Untemporizador/contador (timer de 8 bits).
Un divisor de frecuencia.
Varios puertos de entrada-salida (13 pines en dos puertos, 5 pines el puerto A y 8 pines el puerto B).

Puente H
Un Puente H o Puente en Hes un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robótica y como convertidores de potencia. Los puentes H estándisponibles como circuitos integrados, pero también pueden construirse a partir de componentes discretos.
El término "puente H" proviene de la típica representación gráfica del circuito. Un puente H seconstruye con 4 interruptores (mecánicos o mediante transistores). Cuando los interruptores S1 y S4 (ver primera figura) están cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una tensión positiva en elmotor, haciéndolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del motor.
Con la nomenclatura que estamosusando, los interruptores S1 y S2 nunca podrán estar cerrados al mismo tiempo, porque esto cortocircuitaría la fuente de tensión. Lo mismo sucede con S3 y S4.

Aplicaciones
Como hemos dicho el puenteH se usa para invertir el giro de un motor, pero también puede usarse para frenarlo (de manera brusca), al hacer un corto entre las bornas del motor, o incluso puede usarse para permitir que el...