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Modelo Cinemático de un robot móvil
implementado con LEGO NXT para un sistema
de localización indoor diseñado en Labview
Kinematics model of a mobile robot implemented with LEGO NXT for
an indoor localization system developed in Labview
GIOVANNI R. BERMÚDEZ BOHÓRQUEZ
Ingeniero Electricista, Universidad Nacional de Colombia, Magíster en Ingeniería
Electrónica y de Computadores, Universidad de losAndes. Profesor Asociado adscrito al
proyecto curricular de Tecnología Electrónica de la Facultad Tecnológica de la Universidad
Distrital Francisco José de Caldas. Director del Grupo de Investigación en Robótica
Móvil Autónoma (ROMA). Bogotá, Colombia. Contacto: gbermudez@udistrital.edu.co
MIGUEL R. PÉREZ PEREIRA
Ingeniero en Control e Instrumentación Electrónico, Universidad Distrital FranciscoJosé
de Caldas, Especialista en Pedagogía y Docencia Universitaria de la Universidad San
Buenaventura. Profesor adscrito al proyecto curricular de Tecnología Electrónica de la
Facultad Tecnológica de la Universidad Distrital Francisco José de Caldas, Investigador
del grupo de investigación en Robótica Móvil Autónoma (ROMA). Bogotá, Colombia.
Contacto: mrperezp@udistrital.edu.co
EDWIN A. BELTRÁNGONZÁLEZ
Tecnólogo en Electrónica, Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Estudiante
de Ingeniería en Control Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Auxiliar de
investigación adscrito al grupo de investigación en Robótica Móvil Autónoma (ROMA).
Bogotá, Colombia. Contacto: eabeltrang@correo.udistrital.edu.co
LEIDY Y. LÓPEZ OSORIO
Tecnóloga en Electrónica, Universidad DistritalFrancisco José de Caldas. Estudiante
de Ingeniería en Control Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Auxiliar de
investigación adscrita al grupo de investigación en Robótica Móvil Autónoma (ROMA).
Bogotá, Colombia. Contacto: lylopezo@correo.udistrital.edu.co
JONATHAN E. CRUZ ORTÍZ
Tecnólogo en Electrónica, Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Estudiante
de Ingeniería en ControlUniversidad Distrital Francisco José de Caldas. Auxiliar de
investigación adscrito al grupo de investigación en Robótica Móvil Autónoma (ROMA).
Bogotá, Colombia. Contacto: jecruzo@correo.udistrital.edu.co
Fecha de recepción: 5 de Julio de 2012
Fecha de aceptación: 1 de Octubre de 2012

Clasificación del artículo: Investigación
Grupo de Investigación: ROMA

Palabras Clave: Plataforma Diferencial,Cinemática, LabVIEW, LEGO NXT, Odometría, WMR.
Keywords: Differential Platform, Kinematics, LabVIEW, LEGO NXT, Odometer, WMR

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Tecnura | Vol. 16 | Edición Especial | pp 23 - 34 | Octubre 2012

investigación
RESUMEN

ABSTRACT

El estudio de la cinemática de una plataforma móvil establece el desarrollo de modelos matemáticos que permite conocer el comportamiento de las
velocidades relacionadas con lascaracterísticas de
los motores usados en el móvil. Por lo general, en
la gran cantidad de artículos consultados, el proceVRGHYDOLGDFLyQGHORVPRGHORVQRVRQHVSHFL¿FDdos ni detallados pero la importancia de su implementación permitiría conocer su comportamiento
real y los errores sistemáticos que están presentes.
Este trabajo presenta el proceso de validación del
modelo cinemático y odométricopara una plataforma diferencial construida con LEGO NXT que
permita la implementación de algoritmos de plaQL¿FDFLyQ GH UXWDV \ VLVWHPDV GH QDYHJDFLyQ HQ
zonas desconocidos dentro de un entorno cerrado,
que son necesarios para el desarrollo de un sistema
de localización para un sistema multirobot.

The study of the kinematics of a mobile platform
provides the development of mathematicalmodels
that allow understand the behavior of the velocities
related with the motor’s features used in the mobile.
Usually, in the many works consulted, the process
RI PRGHO¶V YDOLGDWLRQ LV QRW VSHFL¿HG RU GHWDLOHG
but the importance of their implementation would
allow knowing their real behavior and systematic
errors that are present. This paper presents the validation process of...