Actividad


Universidad Nacional Autónoma de
México

Facultad de Ingeniería

Actividad 02. Diseño de Controlador PID

Sistemas de Control

Jasso Hernández Miriam

Grupo: 04





27 de Octubre de 2014Realice el procedimiento que se le proporciona y observe cuidadosamente el simulador, preste mucha atención a la función del controlador y sus raíces (polos y ceros) en el plano complejo parareconocer los efectos de las acciones de control sobre un proceso de primero y segundo orden.
Complete la tabla que se le muestra después, de acuerdo con sus mediciones y observacionesen los incisos correspondientes.

Procedimiento:
a. Seleccionar la planta de un polo real igual a -1 (tau=1 seg).



















b. Ajustar la ganancia Kc=2 y el resto de losparámetros del controlador son inhabilitados (coeficiente integral cero, coeficiente derivativo cero y alfa cero).


c. Ejecutar la simulación y medir el offset (error de estado estable), en la gráficade la salida y contra el tiempo, así como la diferencia del valor estable de la salida con respecto a 1 (1000m).


d. Observar el mapa de polos y ceros, y anotar las coordenadas delos polos azul y rojo.
Polo azul: (-1, 0 i)
Polo rojo: (-3, 0 i)

e. Seleccionar el tipo de planta de dos polos reales: -0.5 y -2 (tau1= 2 y tau2= 0.5 seg)

















f. Ajustar laganancia Kc=1.5 y el resto de los parámetros del controlados son inhabilitados (coeficiente integral cero, coeficiente derivativo cero y alfa cero).






g. Correr la simulación y medir eloffset (error de estado estable), en la gráfica de la salida ycontra el tiempo, como la diferencia del valor estable de la salida con respecto a 1 (1000m).









h. Observar el mapade polos y ceros, y anotar las coordenadas de los polos azules y rojos. Los de color rojo son los polos en lazo cerrado y modifican su valor conforme Kc varía.
Polo Rojo 1: (-1.75 ,1.5 i )...