Agv vehiculos guiados automaticamente

Conciencia Tecnológica
Instituto Tecnológico de Aguascalientes
contec@correo.ita.mx

ISSN (Versión impresa): 1405-5597
MÉXICO

2007
Alejandro Pedroza Reyes / Carlos Sánchez López / Héctor Ulises Rodríguez
Marmolejo
CONTROL DE UN VEHÍCULO GUIADO AUTOMÁTICAMENTE (AGV)
Conciencia Tecnológica, julio-diciembre, número 034
Instituto Tecnológico de Aguascalientes
Aguascalientes, México
pp.10-15

Red de Revistas Científicas de América Latina y el Caribe, España y Portugal
Universidad Autónoma del Estado de México
http://redalyc.uaemex.mx

Conciencia Tecnológica No. 34, Julio - Diciembre 2007

Control De Un Vehículo Guiado Automáticamente (AGV)
Investigación

M. C. Alejandro Pedroza Reyes1, Dr. Carlos Sánchez López2, M. C. Héctor Ulises Rodríguez Marmolejo1.
(1)Departamento de Ingeniería Eléctrica – Electrónica, (2) Departamento de Metal – Mecánica.
Instituto Tecnológico de Aguascalientes. Av. Adolfo López Mateos No. 1801 Ote. Fracc. Bona Gens.
Aguascalientes, Ags. Tel. (449) 910-5002, Fax (449) 970-0423
Correo electrónico: alexpedroza_2000@yahoo.com, carlossl@ita.mx

Keywords

Resumen
Algorithm,
Hermite.

El presente trabajo tiene como objetivoprincipal
el aporte de un algoritmo de cálculo de trayectorias
para un vehículo autónomo guiado. El cálculo se hace
partiendo de parámetros capturados en un computador,
los cuales son enviados al sistema de control para
calcular una ruta libre de colisiones, que aproveche
el espacio disponible, para proveer de movimientos
suaves al vehículo. El algoritmo desarrollado está
basado en laconstrucción de curvas paramétricas tipo
Hermite y su implementación se llevó a cabo en un
microcontrolador dsPIC30F en lenguaje C modificado.
Además se ha realizado un prototipo a escala, con el
cual se realizaron pruebas que permitieron dar fe del
buen funcionamiento del algoritmo, aún y cuando es
susceptible de muchas mejoras, entre ellas, el desarrollo
de un prototipo más eficiente o unacomunicación
inalámbrica, para mejorar las condiciones de
simulación.

vehículo

autonomous

vehicle,

control,

Introducción
El trabajo que se presenta a continuación busca
dar a conocer los resultados obtenidos dentro del
Instituto Tecnológico de Aguascalientes por el grupo
de investigación atendido por el cuerpo académico
“Automatización, Robótica y Sistemas Mecatrónicos”.
Una delas problemáticas que se están abordando es el
desarrollo de sistemas con desplazamiento autónomo,
lo cual dio la pauta para la realización del presente
trabajo.
En la actualidad los vehículos guiados
automáticamente (AGV) son muy utilizados en la
industria, principalmente en los países desarrollados,
con la finalidad de sustituir a las personas en labores
que representan algún riesgo o bienen lugares donde
se requiere de precisión y continuidad en el acomodo
dentro de almacenes. Entre las tareas más importantes
que puede llevar a cabo un AGV se encuentran:
navegación y guiado, cálculo de rutas, administración
de tráfico, transferencia de carga, entre otras.

Palabras clave
Algoritmo, trayectoria,
control, Hermite.

path,

autónomo,

Abstract

Fundamentos TeóricosThe intent of this work is to contribute with an
algorithm to calculate an autonomous guided vehicle
trajectory. The calculation method starts when the
parameters are set in a software to be process and sent
to a control system in order to calculate a collisions-free
paths, also this algorithm should approach the available
space and to provide vehicle softly movements.
The developedalgorithm is based on the construction
of Hermite curves and its implementation was carried
out with a microcontroller dsPIC30F programmed
in C language modified. In addition to this, a scale
prototype was developed in order to test the algorithm
performance; the result was satisfactory however some
improvements are required as a wireless communication
and a better prototype to up grade...