Ajuste PID

AJUSTE POR TANTEO DE UN CONTROLADOR PID

AJUSTE POR TANTEO DE UN CONTROLADOR PID
por José-Amable González López
A)

Abril 2006,

D.L. B-49473-2007

INFORMACIÓN TÉCNICA RELACIONADA CON EL SIMULADOR SIMIL-TWO®
DE TIEMPO REAL S.A., PARA HACER PRÁCTICAS DE SINTONIZADO DE
CONTROLADORES.
En SIMIL-TWO los parámetros de ajuste de los controladores son:
la banda proporcional (BP) en %
queequivale a ajustar la ganancia (GP) del controlador,
el tiempo de reajuste en minutos por repetición (TR)
que equivale a ajustar el tiempo integral (Ti),
y el tiempo de avance en minutos (TA)
que equivale a ajustar el tiempo derivativo (TD).
Relación entre banda proporcional y ganancia:
GP = (100/BP)

, BP en % de la escala de lectura

Relación entre tiempo integral y tiempo de reajuste:TR = Ti (100/BP) = GP Ti

, TR en minutos/repetición, Ti en minutos

Ti se aplica en controladores de acción I
TR se aplica en controladores de acción PI y PID.
Nota: El tiempo de reajuste, según norma IEC 60050-351:1998,
equivale en inglés a: «reset time».
Relación entre tiempo de avance y tiempo derivativo:
TA = TD / (100/BP) = TD / GP

, TA en minutos de avance, TD en minutos.

TDse aplica en controladores de acción D
TA se aplica en controladores de acción PD y PID.
Nota: El tiempo de avance, según norma IEC 60050-351:1998,
equivale en inglés a: «rate time».
REFERENCIAS:
* González López, José-Amable, «El regulador PID», Artículo publicado en la revista Química
e Industria, Volumen 6, nº 5, Mayo de 1980.
* González López, J.-Amable, Adiego Correas, J.-Ignacio,González de la Vega, J.-Amable,
«Controlador PID», Editor Tiempo Real S.A.,1ª edición 1986, y 2ª edición 1994.
Para archivar con su información sobre SIMIL-TWO®, (marca registrada de Tiempo Real S.A.)

© 2007 José-Amable González López

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AJUSTE POR TANTEO DE UN CONTROLADOR PID

B)

AJUSTE POR TANTEO DE UN CONTROLADOR PID.
1) Empezar con BP (banda proporcional grande), p.ej. 400%, TR(tiempo de reajuste) grande,
p.ej. 60 minutos/repetición, y TA (tiempo de avance) cero.
2) Ir reduciendo la BP por pasos, cada uno la mitad del valor anterior, dejando estabilizar a la
medición entre paso y paso, y continuar hasta que ésta haga ciclos. Cuando ello ocurra
aumentar la BP regresando al último paso en que no hubo ciclos en la medición, y volver
a reducir la BP con pasos menores.Dejar un valor de BP que no produzca ciclos pero que
esté relativamente próximo al valor con el que ya empieza a producirlos.
3) Mover el PC (punto de consigna) y producir variaciones de carga del proceso (temperaturas,
presiones, caudales, etc), y ver como responde. Si en algún punto hace ciclos, volver a
aumentar la BP lo suficiente para que desaparezcan tomando un margen de seguridad.
4)Mover la consigna y fijarse si la medición se estabiliza en un punto distinto al del PC (que
será lo mas probable). En tal caso ir reduciendo el TR por pasos, cada uno la mitad del valor
anterior, hasta que la medición se estabilice en el punto de consigna «rápidamente y con
pocos ciclos» con la rapidez y la amortiguación mas adecuada para cada proceso concreto.
Entre paso y paso, si la mediciónestá en el PC o muy cerca del mismo, conviene hacer
cambios del PC de +5% o de –5% respecto al valor deseado, antes de hacer cada disminución
del TR, para poder apreciar su efecto en la forma como, cada vez, entra la medición en
consigna, fijándonos en el número de ciclos y en la amortiguación de cada llegada al PC (y
para poner de manifiesto la posible inestabilidad y ciclos si se disminuyeTR en exceso).
5) Antes se ha dicho: « ... ir reduciendo el TR por pasos, cada uno la mitad del valor anterior,
hasta que la medición se estabilice en el punto de consigna «rápidamente y con pocos
ciclos» con la rapidez y la amortiguación mas adecuada para cada proceso concreto.» La
decisión de cómo debe de entrar la medición en el PC corresponde definirla al «Manual de
Operación del...