Algoritmo simple robot-driver

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Universidad Tecnológica de Torreón

Reporte:
Interfaz Robot-Driver

Catedratico:
M.C. Luis Alberto Vázquez Rueda
Optativa 2

Estudiante:
Juan Martin Avalos Ríos 045167
9º “C” Mecatrónica-------------------------------------------------
5 de Julio del 2010

Algoritmo de Comunicación Robot – Drive
El método más lógico que ideé es por medio de señales digitales.
De acuerdo conlas características tanto del driver como del robot, los dos cuentan con entradas y salidas digitales. La implementación que convendría usando estas entradas es la siguiente.

Objetivo: Realizar elalgoritmo para la interfaz entre el Robot y el Driver

La idea inicial es partiendo de las características que mantienen en su hardware tanto el robot como el driver.
El driver dentro de sufuncionamiento requiere de ciertas posiciones preestablecidas. Estas posiciones previamente grabadas por el mismo usuario acceden a diferentes partes de una memoria que puede ser llamada mediante unpequeño cambio de pulsos mediante cadena de bits.
El driver hace corresponder las 16 posiciones accesibles de su memoria a los diferentes cambios de estos 4 bits, dando como resultado una posición porcambio de bit:

Bits de Posición | # de Posición |
0 0 0 0 | 1 |
0 0 1 0 | 3 |
0 1 1 0 | 7 |
1 0 1 0 | 11 |
1 1 1 1 | 16 |

De acuerdo a la imagen del inicio, es más fácil poderimplementar un algoritmo de manera digital con los bits de posición proviniendo directamente del CPU que controla al robot, un bit de inicio y otro de referencia, de tal manera que el de inicio es necesariopara que el driver inicie su carrera y el de referencia para decirle al robot que está en posición estática.
Continuar el proceso
Continuar el proceso
Iniciar Proceso
Iniciar Proceso
InicioInicio

¿Necesidad de moverse?
¿Necesidad de moverse?
Enviar bits de posición
Enviar bits de posición

Si
Si
Predefinir puntos de posición
Predefinir puntos de posición

No
No
Si
Si...
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