Aporte

http://www.depeca.uah.es/docencia/AUT-CONTROL/cnb/documentos/Practica3_Lab.pdf

2. Objetivos
En esta práctica se pretende profundizar sobre losconocimientos necesarios para
el diseño e implementación de un Controlador Neuronal sobre sistemas robóticos. Para
ello se aplicarán los conocimientos obtenidos en lasclases de teoría y se trabajará en
simulación con Matlab.
Se asentarán las bases para realizar modelos de sistemas reales partiendo de sus
ecuaciones y setrabajará en simulación, valorando las ventajas que esto aporta.
3. Modelo cinemático (modelo diferencial)
En esta arquitectura, se sitúa un motor conectado acada una de las ruedas
tractoras, de forma que variando la velocidad de cada uno de los motores se consigue
que el motor vaya recto, girando más o menosrápido. Por ejemplo, si la velocidad de
las ruedas es igual entonces el robot va recto. En cambio si se deja parada una rueda y
se mueve la otra el robot giraentorno al eje de giro situado en la rueda que está quieta.
Una de las grandes ventajas de esta cinemática es que el robot puede girar sobre sí
mismo, haciendoque las ruedas vayan a la misma velocidad pero en sentido contrario.

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Las siguientes ecuaciones de movimiento del robot indican cómo cambia laposición del robot, respecto de un sistema de referencia fijo al entorno W, en un instante
de tiempo.

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En la siguiente figura, se muestra lacinemática diferencial de un vehículo, con el
objetivo de calcular el incremento de movimiento del mismo. Las ecuaciones que se
deducen son:
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