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25/03/12

Arduino - Librar Tutorial

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Lea ning Examples | Foundations | Hacking | Links Escribir una librerÃa para Arduino Este documento explica cà mo crear una librerÃa para Arduino. Se inicia con un programa de cà digo Morse y explica cà mo convertir sus funciones enuna librerÃa. Esto permite que otras personas usen el cà digo que has escrito y puedan actualizarlo facilmente a medida que mejora la librerÃa. Comenzamos con un programa de cà digo Morse: int pin = 13; void setup() {
pnoepn OTU) iMd(i, UPT;

} void loop() {
pno) pno) pno) ut(; ut(; ut(; r a) r a) r a) a (; a (; a (; pno) pno) pno) ut(; ut(; ut(; dl (00; ea 30)

} void punto() {dgtlrt(i,HG) iiaWiepn IH; dl (5) ea 20; dgtlrt(i,LW; iiaWiepn O) dl (5) ea 20;

} void raya() {
dgtlrt(i,HG) iiaWiepn IH; dl (00; ea 10) dgtlrt(i,LW; iiaWiepn O) dl (5) ea 20;

} Si ejecuta este programa, se representará el cà digo de SOS (llamada de auxilio) en el pin 13.

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El programa tiene unas pocas partesque tendremos que poner en nuestra librerÃa. En primer lugar, tenemos las funciones punto() y raya() que hacen el parpadeo. En segundo lugar, tenemos la variable ledPin que indica el pin a utilizar. Por último, está la llamada a pinMod () que inicializa el pin como salida. Vamos a empezar a convertir el programa en una librerÃa! Para una librerÃa necesita al menos dos arcivos: un archivo decabecera (w / con extensià n. H) y el cà digo fuente (w / extensià n. cpp). El archivo de cabecera contiene definiciones para la librerÃa: básicamente un listado de todo lo que hay dentro, mientras que el archivo del cà digo fuente tiene el cà digo real. Vamos a llamar a nuestra librerÃa "Morse", por lo que nuestro archivo de cabecera será Morse.h. Echemos un vistazo a lo que contiene. Puede parecerun poco extraño al principio, pero tendrá más sentido una vez que vea el cà digo fuente que lo acompaña. El archivo de cabecera consiste básicamente en una clase con una lÃnea para cada funcià n de la librerÃa, junto con las variables que se van a usar: class Morse {
pbi: ulc Mreitpn; os(n i) vi pno) od ut(; vi r a) od a (; piae rvt: it_i; n pn

}; Una clase es simplemente una coleccià n defunciones y variables agrupadas en un mismo lugar. Estas funciones y variables pueden ser públicas, lo que significa que las podrán usar las personas que están utilizando la librerÃa, o privada, lo que significa que sà lo se puede acceder a ellas desde la propia clase. Cada clase tiene una funcià n especial conocida como constructor, que se utiliza para crear una instancia de la clase (o sea,un objeto). El constructor tiene el mismo nombre que la clase, y no devuelve nada. Se necesitan un par cosas más en el archivo de encabezado. Una de ellas es una instruccià n # include que da acceso a los tipos estándar y las constantes del lenguaje Arduino (esto se agrega automáticamente a los programas normales, pero no a las librerÃas). Se parece a esto (y se coloca antes de la definicià nde la clase mostrada anteriormente): 1. Include "WProgram.h" Por último, es común añadir las siguientes lineas de cà digo : 1. Ifndef Morse_h 2. Define Morse_h // La declaracià n # include y el cà digo van aquà ... 1. endif Básicamente, esto evita problemas si alguien accidentalmente usa dos veces el #include con la librerÃa que estamos construyendo, evitando que se declaren las variables yfunciones más de una vez. Por último, se suele poner un comentario en la parte superior de la librerÃa con su nombre, una breve descripcià n de lo
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que hace, quién lo escribià , la fecha y el tipo de licencia. Echemos un vistazo a la cabecera completa: /*
Mreh-Lba frfahn Mrecd. os. irr o lsig os oe Cetdb DvdA...