Automotriz

Dise˜ o de una instalaci´n experimental
n
o
para estudiar la interacci´n
o
llanta-pavimento
Tesis presentada por

Jeannete Guadalupe Aguilar Mart´
ınez
en el ´rea de Control, campo de conocimiento de Ingenier´ El´ctrica
a
ıa e
para obtener el grado de

Maestra
en

Ingenier´
ıa
en el

Programa de Maestr´ y Doctorado en Ingenier´
ıa
ıa
de la

Universidad Nacional Aut´nomade M´xico
o
e
Ciudad Universitaria, M´xico D.F.
e

Director de Tesis:
Dr. Luis Agust´ Alvarez Icaza Longoria
ın ´
2008

Esta tesis fue aprobada por el siguiente jurado:

Dr. Gerardo Ren´ Espinosa P´rez
e
e
Presidente

Dr. Marco Arteaga P´rez
e
Secretario

Dr. Luis Agust´ Alvarez Icaza Longoria
ın ´
Primer Vocal

Dr. Yu Tang Xu
Primer Suplente

Dr. H´ctor Ben´ P´reze
ıtez e
Segundo Suplente

Dr. Luis Agust´ Alvarez Icaza Longoria
ın ´

Tutor

Universidad Nacional Aut´noma de M´xico, Ciudad Universitaria, M´xico D.F.
o
e
e
2008

Con mucho cari˜o a mis padres Rafael y Yola...
n
A ti pap´ por darme tu apoyo incondicional, tus consejos y tu fuerza, a ti mam´ gracias
a
a
por estar siempre a mi lado brind´ndome tu amor, ternura y comprensi´n,gracias por ser
a
o
tal como eres... Me han ense˜ado a encarar las adversidades sin perder nunca la dignidad
n
ni desfallecer en el intento. Me han dado todo lo que soy como persona, mis valores, mis
principios, mi perseverancia y mi empe˜o, y todo ello con una gran dosis de amor y sin
n
pedir nunca nada a cambio.
A mis hermanos, mis mejores amigos, Roberto y Junior gracias por estarconmigo y
apoyarme siempre, sin ustedes mi vida no ser´ lo mismo, los quiero mucho.
ıa
Y como olvidar a mi sobrina Lluvia, gracias por darle esa chispa a mi vida.

iv

Agradecimientos

Mi sincero agradecimiento a la Universidad Nacional Aut´noma de M´xico, mi
o
e
segunda casa, donde forje mi formaci´n estudiantil.
o
Gracias al Instituto de Ingenier´ por el apoyo brindado.
ıa
Unagradecimiento especial al Doctor Luis Agust´ Alvarez Icaza Longoria por
ın ´
asesorarme a lo largo de la tesis, por compartir su conocimiento e inspirar en m´ mucha
ı,
admiraci´n. Las palabras no son suficientes para expresar mi gratitud hacia usted.
o
A todo el colegio de control, mis profesores que formaron parte de mi vida como
estudiante, gracias doctores.
A todos aquellos que han compartidoparte de su vida conmigo, gracias por rega˜arme, aconsejarme, compartir risas y llantos a todos ustedes, Maty, Briss, Trejol´ Gusn
ın,
tavo, Irlanda, Charlangas, To˜o, Lalito, Alexito, Lenin, Jos´ Luis, Jes´s el master, Pato,
n
e
u
Miguelito, Mi vecinis, Chris, Luis Miguel, Jos´ Juan, Ca˜itas, La se˜orita Lesly, Tomate,
e
n
n
Diana, Faty, Juan Carlos, Lul´, Karinita, Petruska, Ocar,Rene, Rub´n, Serchito, Yadis,
u
e
Pato, Vicsito guapo, Pablito, Fer, Iv´n, Rodolfo, Raulichi y a todas aquellas personas que
a
de alguna manera me apoyaron en alg´n momento.
u
Este trabajo no hubiera sido posble sin la ayuda del Consejo Nacional de Ciencia
y Tecnolog´ por la beca que recib´ durante el tiempo que tom´ la realizaci´n de este trabajo.
ıa
ı
o
o

.

Gracias a todos...!!Gracias por ayudarme a lograrlo...!!

Jeannete Aguilar
Ciudad Universitaria, M´xico, D.F., 2008
e

vii

´
Indice general
´
Indice de figuras

VIII

´
Indice de cuadros

X

1. Introducci´n
o
1.1. Diferencia entre los modelos de fricci´n pseudoest´ticos y din´micos . . . .
o
a
a
1.2. Objetivos de la tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.Estructura de la tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1
2
4
5

2. Modelo din´mico del veh´
a
ıculo
2.1. Modelo matem´tico de un cuarto de veh´
a
ıculo . . . . . . . . . . . . . . . . .

6
7

3. Modelo din´mico de fricci´n
a
o

12

4. Control con base en Lyapunov para el sistema electro-mec´nico
a
4.1. Modelo din´mico del motor de corriente...