Boceto De Automatizacion De Un Elevador Hidraulico

4.3.1.5 Cálculo y diseño de la automatización robótica

El cálculo y diseño de la automatización robótica es bastante sencilla. A pesar de que se tienen varios elementos, el algoritmo a diseñar será muy sencillo porque tanto el despliegue como la compactación constan de pocos pasos. Sabemos que al presionar el botón de despliegue, se activan los dos pistones principales. Una vez que éstos sehan desplegado completamente, activamos el actuador giratorio e inmediatamente después, se activan los dos pistones auxiliares que sirven para colocar la placa auxiliar al nivel del piso y así permitir el acceso de la persona. En forma de algoritmo (serie de pasos bien delimitados, ordenados y finitos para realizar una actividad), podemos establecer el proceso de la siguiente manera:
1. Sepresiona el botón de despliegue (unfold).
2. Se despliegan los dos pistones principales. [pic]
3. El actuador giratorio baja la plataforma a ras de piso1 (se activa).
[pic]
4. Los pistones auxiliares se despliegan para provocar el giro; esto para que la placa auxiliar haga contacto con el piso.
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5. Se presiona el botón de incorporación o elevación (lift).

6. Lospistones auxiliares regresan a la posición inicial, elevando la placa auxiliar.
[pic]
7. El actuador giratorio eleva la plataforma al nivel de la Van2.
[pic]
8. Se presiona el botón de compactación (fold).
9. El actuador giratorio regresa a la posición inicial3.
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10. Los pistones principales regresan a su posición inicial, quedando el sistema listo para comenzarotro ciclo.
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Notas especiales:
0 El ciclo solamente puede seguir el orden indicado y el automatismo deberá ser capaz de evitar errores. Por ejemplo, si estamos en el primer paso, aunque se presione el botón lift o fold, el sistema no tendrá actividad y así en los pasos 5 y 8.
1 La posición inicial del actuador giratorio es 50%. Recordemos que el 0% representará la posiciónen la que es posible la incorporación (a ras de piso).
2 La posición del 100% es aquella que permite la incorporación a la Van, o sea, es la posición que eleva la plataforma.
3 Como la posición de 50% representa físicamente una alineación totalmente horizontal (lo que permite el despliegue y compactación de las correderas y de toda la plataforma), será la posición final e inicialpara permitir que el ciclo se complete.

Circuito de control
Antes de diseñar un circuito de control, debemos identificar los elementos que necesitamos y las funciones que vamos a realizar (o el programa que haremos, si utilizamos un PLC). Las funciones se describieron anteriormente, por lo que solamente resta identificar los elementos físicos. Primeramente, representamos los dos pistones dedespliegue y con el código PIST_PRIN identificaremos su bobina de accionamiento:
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LSP1 y LSP2 son los limit switches o sensores de límite, que tienen la función de enviar una señal eléctrica cuando los pistones se encuentran al 0 y 100% respectivamente.
También tenemos un actuador giratorio que iniciará y terminará en la posición 50%. Por comodidad, lo representaremos con un cilindro pistónpara visualizar las posiciones 0, 50 y 100%; recordemos que se activan de la misma forma. Con el código PLAT identificaremos a la bobina que hace que el actuador se mueva hacia la posición del 100% (hacia la plataforma) y con PISO la que lo desplaza hacia la posición del 0% (hacia el piso):
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LS1 y LS2 son los limit switches de las posiciones 0 y 50%. Más adelante veremos que no es necesariocolocar uno en la posición del 100% ya que nuestro circuito de control es independiente de una señal eléctrica provocada por algún elemento al llegar el pistón a esa posición.
Por último, los pistones secundarios que sirven para descender la placa auxiliar hasta el piso. Identificaremos su bobina con el código PIST_SECU:
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LSS1 es el limit switch de la posición 0%. Nuestro circuito de...