brazo mecanico controlado a distancia por internet
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Publicado: 30 de septiembre de 2013
¿QUE ES EL PROTOCOLO TCP/IP?
PROTOCOLO: se denomina protocolo a un conjunto de normas y/o procedimientos para la transmisión de datos que ha de ser observado por los dos extremos de un proceso comunicacional (emisor y receptor). Estos protocolos «gobiernan» formatos, modos de acceso, secuencias temporales,
etc.
PROTOCOLO TCP/IP: la familia de protocolos de Internet es unconjunto de protocolos de red que implementa la pila de protocolos en la que se basa Internet y que permiten la transmisión de datos entre redes de computadoras.
En ocasiones se la denomina conjunto de protocolos TCP/IP, en referencia a los dos protocolos más importantes que la componen: Protocolo de Control de
Transmisión (TCP) y Protocolo de Internet (IP), que fueron los dos primeros endefinirse, y que son los más utilizados de la familia.
Conexiones
El brazo robot tiene integrados en su interior una serie de conductos que permiten la conexión de pinzas y ventosas neumáticas. También existe la posibilidad de utilizar pinzas de accionamiento eléctrico.
Comunicaciones
Dispone de un puerto RS232 y de 16 entradas y salidas digitales que son el equipamiento de serie paracomunicar el robot con el exterior. Es posible ampliar las señales a 240 entradas y 240 Salidas.
Un adaptador permite comunicar el robot mediante red Ethernet (Protocolo TCP/IP).
Otra opción, la red CC-Link, de Mitsubishi, permite el intercambio rápido de datos, sobre todo entre el robot y un PLC.
Ampliación
La posibilidad de adaptar módulos de expansión permite ampliar sus limites de movimiento alaumentar el número de grados de libertad. Por ejemplo, es posible montar el robot sobre un eje lineal (Track) que permita el acceso a múltiples posiciones de trabajo dentro de una celda.
Elementos del controlador y funciones de las partes del controlador.
La función de cada uno de los elementos del controlador es:
1) POWER: éste es el mecanismo de encendido y apagado tanto del teaching box(T/B) como del controlador. ON/OFF.
2) START: este botón pone en marcha el programa que se quiere ejecutar y activa el robot. Una vez iniciado el programa éste corre de forma continua hasta pulsar nuevamente.
3) STOP: este botón detiene el robot inmediatamente.
4) RESET: este botón resetea el sistema. Además, también restablece la ejecución de un programa que se ha detenido y restableceel mismo.
5) PARO DE EMERGENCIA: este botón detiene el robot cuando existe un estado de emergencia. Cuando se activa este botón el paro es general en todas las estaciones involucradas.
6) CONECTOR DEL TEACHING BOX: este botón es usado para conectar/desconectar el teaching box.
7) CHNG DISP: este botón nos sirve para cambiar los detalles desplegados en el display en el orden de: “programaNº” - “línea Nº” – “velocidad”, cuando se presenta un error en éstos, la advertencia sólo se hará notar cuando el botón este libre.
8) END: éste detiene el programa que se está ejecutando en la última línea.
9) SERVO ON: este botón activa el servo (el servo queda encendido). El LED permanece encendido de color verde mientras el servo esté en funcionamiento.
10) SERVO OFF: esté botóndesactiva el servo (el servo queda apagado). El LED se muestra de color rojo mientras éste se encuentra apagado.
11) STATUS NUMBER (display panel): es un panel donde se puede observar el número del error, el número del programa y el porcentaje de velocidad.
12) CONEXIÓN DE TEACHING BOX: es un punto de conexión especializado que se utiliza para vincular el TEACHING BOX al controlador.
13) CONECTORA PC: éste es un emisor-receptor de datos de especificación RS-232C para hacer la conexión entre el controlador y el PC.
14) INTERRUPTOR DE CAMBIO DE MODO: activa los diferentes modos de operación del robot, ya sea de modo manual o automático.
AUTO (Óp.): ubicando en esta posición el controlador quedará activado como único manipulador.
TEACH: cuando este modo es seleccionado el T/B es...
PROTOCOLO: se denomina protocolo a un conjunto de normas y/o procedimientos para la transmisión de datos que ha de ser observado por los dos extremos de un proceso comunicacional (emisor y receptor). Estos protocolos «gobiernan» formatos, modos de acceso, secuencias temporales,
etc.
PROTOCOLO TCP/IP: la familia de protocolos de Internet es unconjunto de protocolos de red que implementa la pila de protocolos en la que se basa Internet y que permiten la transmisión de datos entre redes de computadoras.
En ocasiones se la denomina conjunto de protocolos TCP/IP, en referencia a los dos protocolos más importantes que la componen: Protocolo de Control de
Transmisión (TCP) y Protocolo de Internet (IP), que fueron los dos primeros endefinirse, y que son los más utilizados de la familia.
Conexiones
El brazo robot tiene integrados en su interior una serie de conductos que permiten la conexión de pinzas y ventosas neumáticas. También existe la posibilidad de utilizar pinzas de accionamiento eléctrico.
Comunicaciones
Dispone de un puerto RS232 y de 16 entradas y salidas digitales que son el equipamiento de serie paracomunicar el robot con el exterior. Es posible ampliar las señales a 240 entradas y 240 Salidas.
Un adaptador permite comunicar el robot mediante red Ethernet (Protocolo TCP/IP).
Otra opción, la red CC-Link, de Mitsubishi, permite el intercambio rápido de datos, sobre todo entre el robot y un PLC.
Ampliación
La posibilidad de adaptar módulos de expansión permite ampliar sus limites de movimiento alaumentar el número de grados de libertad. Por ejemplo, es posible montar el robot sobre un eje lineal (Track) que permita el acceso a múltiples posiciones de trabajo dentro de una celda.
Elementos del controlador y funciones de las partes del controlador.
La función de cada uno de los elementos del controlador es:
1) POWER: éste es el mecanismo de encendido y apagado tanto del teaching box(T/B) como del controlador. ON/OFF.
2) START: este botón pone en marcha el programa que se quiere ejecutar y activa el robot. Una vez iniciado el programa éste corre de forma continua hasta pulsar nuevamente.
3) STOP: este botón detiene el robot inmediatamente.
4) RESET: este botón resetea el sistema. Además, también restablece la ejecución de un programa que se ha detenido y restableceel mismo.
5) PARO DE EMERGENCIA: este botón detiene el robot cuando existe un estado de emergencia. Cuando se activa este botón el paro es general en todas las estaciones involucradas.
6) CONECTOR DEL TEACHING BOX: este botón es usado para conectar/desconectar el teaching box.
7) CHNG DISP: este botón nos sirve para cambiar los detalles desplegados en el display en el orden de: “programaNº” - “línea Nº” – “velocidad”, cuando se presenta un error en éstos, la advertencia sólo se hará notar cuando el botón este libre.
8) END: éste detiene el programa que se está ejecutando en la última línea.
9) SERVO ON: este botón activa el servo (el servo queda encendido). El LED permanece encendido de color verde mientras el servo esté en funcionamiento.
10) SERVO OFF: esté botóndesactiva el servo (el servo queda apagado). El LED se muestra de color rojo mientras éste se encuentra apagado.
11) STATUS NUMBER (display panel): es un panel donde se puede observar el número del error, el número del programa y el porcentaje de velocidad.
12) CONEXIÓN DE TEACHING BOX: es un punto de conexión especializado que se utiliza para vincular el TEACHING BOX al controlador.
13) CONECTORA PC: éste es un emisor-receptor de datos de especificación RS-232C para hacer la conexión entre el controlador y el PC.
14) INTERRUPTOR DE CAMBIO DE MODO: activa los diferentes modos de operación del robot, ya sea de modo manual o automático.
AUTO (Óp.): ubicando en esta posición el controlador quedará activado como único manipulador.
TEACH: cuando este modo es seleccionado el T/B es...
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