cadenas cinematicas

Es un ensamble de eslabones y
juntas
interconectados de modo que
proporcionen un movimiento de
salida controlado
en respuesta a un movimiento de
entrada proporcionado.

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Eslabón

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Cuerpo rígidoque posee al menos
dos nodos, que son los punto de unión
con otros eslabones.
El número de nodos le da su nombre al
eslabón:
Binario = dos nodos
Terciario = tres nodos, etc.

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Junta o parcinemático:

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Conexión entre dos o más eslabones que
permite algún movimiento o movimiento
potencial entre los eslabones conectados.
Pueden clasificarse en varios modos:
1) Por el número de grados delibertad.
Rotacional
1 GDL
Prismática o Deslizante
1 GDL

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2) Por el tipo de contacto entre los
elementos.
Unión completa o par cinemático inferior:
contactosuperficial
Unión media o par cinemático superior:
contacto sobre una línea o un punto.
3) Por el tipo de cierre de la junta.
Forma: su forma permite la unión o el
cierre
Fuerza: requiere de una fuerza externapara mantenerse en contacto o cierre

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4) Por el número de eslabones
conectados u orden de la junta.
Se define como el número de eslabones
conectados.

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Mecanismo
Es una cadenacinemática en la cual por lo
menos un eslabón ha sido fijado o sujetado al
marco de referencia (el cual puede estar en
movimiento).
Manivela
Eslabón que efectúa una vuelta completa o
revolución, y estápivotado a un elemento
fijo.
Balancín u oscilador
Eslabón que tiene rotación oscilatoria y está
pivotado a un elemento fijo.

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Biela o acoplador
Eslabón que tiene movimiento complejo y
noestá pivotado a un elemento fijo.
Elemento fijo
Cualesquiera eslabones (o eslabón) que
estén
sujetos en el espacio, sin movimiento en
relación con el marco de referencia.

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El número de grados delibertad (GDL)  de un
sistema es el número de parámetros
independientes que se necesitan para definir su
posición en el  espacio:

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Ecuación de Gruebler
GDL = 3L – 2J – 3G
Donde: GDL : número de...