Cadena cinematica

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1. Introducción

Cinemática y cinética
Cinemática: estudio del movimiento sin consideración de las fuerzas.
Cinética: Estudio de fuerzas en sistemas en movimiento.
Un propósito principal de lacinemática es crear (diseñar) los movimientos deseados de los elementos mecánicos considerados, y luego calcular matemáticamente las posiciones, velocidades y aceleraciones que tales movimientosgenerarán sobre dichos elementos.

2. Conceptos fundamentales de cinemática

Grados De Libertad
El número de grados de libertad (GDL) de un sistema es el número de parámetros independientes que senecesitan para
definir unívocamente su posición en el espacio en cualquier instante.
En el plano se requiere de tres parámetros (GDL): dos coordenadas lineales (x,y) y una coordenada angular (q ).
Enel espacio se requiere de seis GDL: tres distancias (x,y,z) y tres ángulos (q ,f ,r ).
Se define cuerpo rígido como aquel que no experimenta ninguna deformación

3. Tipos De Movimiento

Rotaciónpura: El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene movimiento con respecto al marco de referencia estacionario. Todos los demás puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro.Una línea de referencia marcada en el cuerpo a través de su centro cambia únicamente en orientación angular.
Traslación pura: Todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas orectas). Una línea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posición lineal pero no su orientación o posición angular.
Movimiento complejo: Es una combinación simultánea de rotación y traslación4. Eslabones, juntas y cadenas cinemáticas

Eslabón: Cuerpo rígido que posee al menos dos nodos, que son los puntos de unión con otros eslabones. El número de nodos le da su nombre al eslabón:Binario = dos nodos, Terciario = tres nodos, etc.
Junta o par cinemática: Conexión entre dos o más eslabones que permite algún movimiento o movimiento potencial entre los eslabones conectados. Pueden...
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