Centro Instantáneo De Rotación

CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN
Tal como sugirió Reuleaux a mediados del siglo XIX, los eslabones se pueden considerar
que en cada instante realizan un giro alrededor de un centro. Dicho centro sellama centro instantáneo de rotación o polo de velocidades. Cuando un eslabón está efectuando una traslación en un momento dado, su centro instantáneo de rotación se encuentra en el infinito y en unadirección perpendicular al movimiento del eslabón. Esto se denota fácilmente porque las velocidades de todos sus puntos son iguales y sus vectores paralelos.
Imagínese un cuadrilátero articuladoABCD (figura 3.4), donde se han determinado las velocidades VB y VC.
El eslabón 1 tiene un punto A fijo, luego el centro instantáneo de rotación del eslabón 1, con relación al eslabón fijo 4 seindicará por la notación P14 y se confunde con el punto A. Análogamente ocurre con el eslabón 3, y será P3D.
Por su parte, el punto B es la articulación de los eslabones 2 y 1; luego P12 ≡ B. Por lamisma razón P23 coincide con el punto C.
Debe observarse que, cuando se determina el centro instantáneo de rotación con relación al eslabón fijo 4, las velocidades de sus puntos son normales a losradios considerados. Así VB es normal a BA y VC lo es a CD.

DETERMINACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS
Para localizar los CIR seguimos el siguiente método:
1) Hallar el número de centros (N = 4 (4 -1)/2 = 6).
2) Determinar los inmediatos por simple inspección.
3) Localizar el resto mediante la ley de los tres centros.
En la figura 3.6 muestra un mecanismo de biela-manivela donde se hannumerado los eslabones desde el 1 hasta el 4. Al disponer de 4 eslabones, el numero de centros a localizar es de N = 4 (4 - 1)/2 = 6. Con objeto de no omitir ninguno de los polos, se suele trazar unpolígono auxiliar de n = 4 vértices (a la derecha de la figura) y se construyen con trazo lleno los centros inicialmente conocidos o inmediatos. Los polos conocidos son P12, P23 y P14 que se determinan de...