Centro Instantáneo De Rotación

Centro Instantáneo de Rotación
1. 1. El centro instantáneo de rotación, referido al movimiento plano de un cuerpo, se define como el punto del cuerpo o de su prolongación en el que la velocidadinstantánea del cuerpo es nula. •Si el cuerpo realiza una rotación pura alrededor de un punto, dicho punto es el centro instantáneo de rotación. Si el cuerpo realiza un traslación pura el centroinstantáneo de rotación se encuentra en el infinito en dirección normal a la velocidad de traslación. Si el cuerpo realiza un movimiento general el centro instantáneo de rotación se mueve respecto al cuerpo deun instante a otro (de ahí que se llame centro instantáneo de rotación). Su posición se puede conocer en cada instante por intersección de las direcciones perpendiculares a la velocidad de dos de suspuntos.
2. 2. Tal como sugirió Reuleaux a mediados del siglo XIX, los eslabones se pueden considerar que en cada instante realizan un giro alrededor de un centro. Dicho centro se llama centroinstantáneo de rotación o polo de velocidades. Cuando un eslabón está efectuando una traslación en un momento dado, su centro instantáneo de rotación se encuentra en el infinito y en una direcciónperpendicular al movimiento del eslabón. Esto se denota fácilmente porque las velocidades de todos sus puntos son iguales y sus vectores paralelos.


Número de centros instantáneos
En cualquier mecanismo quetenga movimiento coplanario, existe un centro instantáneo para cada par de eslabones. El número de centros instantáneos es, por lo anterior, igual al número de pares de eslabones. Cuando se tienen neslabones, el número de centros instantáneos es igual al número de combinaciones de n objetos tomados a un tiempo, a saber n(n-1)/2. El número de centros instantáneo existentes en un mecanismo con nbarraso eslabones vendrá dado por la expresión n ( n − 1) N = (3.13) 2que representaría las combinaciones binarias posibles entre eslabones. Hay una regla práctica para la localización de centros...