cinematica

Cinemática.- Es una rama de la física dedicada al conjunto del movimiento de los cuerpos. Sistemas de coordenadas.- Es un conjunto de valores que permiten definir inequivocadamente laposición de cualquier punto. Cartesianas.- son las que tienen dos ejes enel plano, tres en el espacio mutuamente perpendiculares que se cortan en el origen.Polares.- se definen por un eje que pasa por el origen (llamado eje eco polar). Cilíndricas.- es una generalización del sistema decoordenadas polares plano al que se añade un tercer eje perpendicular a los otros dos.Esféricas.- Está formado por tres ejes mutuamente perpendiculares que se cortan en el origen. Ejes de referencia.- el sistema de referencia será necesario para especificar laposición del cuerpo. Matriz de transformación homogénea . Representa la posición y orientación relativa entre los sistemas asociados a 2 eslabones consecutivos del robot.
Cuerpo Rigido: Es cuandohay un movimiento y sus partículas van juntas sin importar la fuerza que se le aplica.
Como esta compuesta una transformada homogénea: Representa la posición y orientación relativa entre los sistemasasociados a dos eslabones consecutivos del robot. Matriz Rotacion, Proyeccion, Vector de Traslacion, Escala Global.
Matrices Simetrica: Es aquella matriz que al transportarla es igual a si misma (Laantisimetrica es lo mismo pero con signo contrario).
Representacion de DH: Rotacion alrededor del eje Z, Traslacion a lo largo de Z, Traslacion a lo largo de X, Rotacion alrededor del eje X....