Cinematica

CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE CINEMÁTICA
GRADOS DE LIBERTAD

El número de grados de libertad (GDL)  de un sistema es el número de
parámetros independientes que se necesitan para definirunívocamente su
posición en el  espacio en cualquier instante.
En el plano se requiere de tres parámetros (GDL): dos coordenadas lineales
(x,y) y una coordenada angular (). 
En el espacio se requiere deseis GDL: tres distancias (x,y,z) y tres ángulos
Se define cuerpo rígido como aquel que no experimenta ninguna deformación.

ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS

Eslabón
Cuerpo rígidoque posee al menos dos nodos, que son los puntos
de unión con otros eslabones. El número de nodos le da su nombre al eslabón : 
Binario = dos nodos, Terciario = tres nodos, etc.

Junta o parcinemático

Conexión entre dos o más eslabones que permite
algún movimiento o movimiento potencial entre los eslabones conectados.
Pueden clasificarse en varios modos:

1) Por el número degrados de libertad.
                 -
Rotacional
1 GDL
           - 
Prismática o Deslizante
1 GDL

2) Por el tipo de contacto entre los elementos.
-
Unión completa o par cinemáticoinferior: contacto superficial
-
Unión media o par cinemático superior: contacto sobre una línea o
un punto
A las juntas con dos GDL se les llama semijuntas.

3) Por el tipo de cierre de lajunta.
-
Forma: su forma permite la unión o el cierre
-
Fuerza: requiere de una fuerza externa para mantenerse en
contacto o cierre.
4) Por el número de eslabones conectados u orden de lajunta.
Se define como el número de eslabones conectados menos uno.

Cadena cinemática
Es un ensamble de eslabones y juntas
interconectados de modo que proporcionen un movimiento de salidacontrolado
en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado.

Mecanismo
Es una cadena cinemática en la cual por lo menos un eslabón ha
sido fijado o sujetado al marco de referencia (el...