Ckito

Multi-Tarea y Semáforos

LABORATORIO DE SISTEMAS INFORMÁTICOS EN TIEMPO REAL

Curso 2003-2004

Fabián López Valencia

-I-

INDICE

1.

Multitarea ................................................................................................................. 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7Introducción...................................................................................................... 1 Objetivos........................................................................................................... 1 Descripción....................................................................................................... 1 Creación y activación de tareas ........................................................................ 2Ejemplo............................................................................................................. 2 Trabajo con el código del ejemplo ................................................................... 3 Modificación del ejemplo................................................................................. 4

2.

Semáforos................................................................................................................. 5 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 Introducción...................................................................................................... 5 Objetivo ............................................................................................................ 5Descripción....................................................................................................... 5 Control de los semáforos .................................................................................. 6 Ejemplo: ........................................................................................................... 8 Trabajo con el código del ejemplo ................................................................... 9 Modificación delejemplo................................................................................. 9

3.

Información adicional............................................................................................... 9

Sistemas Informáticos en Tiempo Real

Tareas y mensajes

-1-

1. Multitarea
1.1 Introducción
Los sistemas de tiempo real modernos se basan en los conceptos complementarios de multitarea y comunicación entretareas. Un entorno multitarea permite que las aplicaciones en tiempo real se construyan como un conjunto de tareas independientes, cada una de ellas con un hilo de ejecución separado y con su propio conjunto de recursos de sistema. Las facilidades de comunicación entre tareas permiten que las tareas se sincronicen y coordinen sus actividades. El núcleo multitarea de VxWorks, wind, utiliza unaplanificación por prioridades, basada en interrupciones. Ofrece un rápido cambio de contexto y una baja latencia de interrupción.

1.2 Objetivos
El objetivo principal de esta primera parte de la práctica es el siguiente:
• Inicializar múltiples procesos usando las rutinas de tareas de VxWorks con

diferentes prioridades.

1.3 Descripción
La multi-tarea crea la apariencia de muchos hilos deejecución que se ejecutan en paralelo cuando, de hecho, el núcleo entrelaza su ejecución sobre la base de un algoritmo de planificación. Cada programa aparentemente independiente se llama tarea. Cada tarea tiene su propio contexto, que es el entorno de la CPU y los recursos del sistema que ve la tarea cada vez que es planificada por el núcleo para ejecutarse. En un cambio de contexto, el contexto deuna tarea se guarda en el bloque de control de tarea (TCB, Task Control Block). El contexto de una tarea incluye:
• un hilo de ejecución, es decir, el contador de programa de la tarea • los registros de CPU y los de punto flotante necesarios • una pila de variables dinámicas y las direcciones de retorno de llamadas a

función
• asignación de dispositivos E/S para la entrada, salida y...