Configuraciones De Robots
Páginas: 4 (885 palabras)
Publicado: 3 de octubre de 2012
Configuración cartesiana
Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos querealiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolación, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre unpunto y otro.
A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llamainterpolación por articulación.
La configuración tiene tres articulaciones prismáticas (3D o estructura PPP). Esta configuración es bastante usual en estructuras industriales, talescomo pórticos, empleadas para el transporte de cargas voluminosas. La especificación de posición de un punto se efectúa mediante las coordenadas cartesianas. Los valores que deben tomar las variablesarticulares corresponden directamente a las coordenadas que toma el extremo del brazo. Esta configuración no resulta adecuada para acceder a puntos situados en espacios relativamente cerrados y suvolumen de trabajo es pequeño cuando se compara con el que puede obtenerse con otras configuraciones.
Configuración Cilíndrica
Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, quepresenta tres grados de libertad. El robot de configuración cilíndrica está diseñado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolación lineal e interpolación por articulación.
Esta configuracióntiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación (2D, 1G). La primera articulación es normalmente de rotación (estructura RPP), como se muestra en la figura siguiente. La posición se especificade forma natural en coordenadas cilíndricas.
Esta configuración puede ser de interés en una célula flexible, con el robot situado en el centro de la célula sirviendo a diversas maquinas dispuestas...
Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos querealiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolación, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre unpunto y otro.
A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llamainterpolación por articulación.
La configuración tiene tres articulaciones prismáticas (3D o estructura PPP). Esta configuración es bastante usual en estructuras industriales, talescomo pórticos, empleadas para el transporte de cargas voluminosas. La especificación de posición de un punto se efectúa mediante las coordenadas cartesianas. Los valores que deben tomar las variablesarticulares corresponden directamente a las coordenadas que toma el extremo del brazo. Esta configuración no resulta adecuada para acceder a puntos situados en espacios relativamente cerrados y suvolumen de trabajo es pequeño cuando se compara con el que puede obtenerse con otras configuraciones.
Configuración Cilíndrica
Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, quepresenta tres grados de libertad. El robot de configuración cilíndrica está diseñado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolación lineal e interpolación por articulación.
Esta configuracióntiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación (2D, 1G). La primera articulación es normalmente de rotación (estructura RPP), como se muestra en la figura siguiente. La posición se especificade forma natural en coordenadas cilíndricas.
Esta configuración puede ser de interés en una célula flexible, con el robot situado en el centro de la célula sirviendo a diversas maquinas dispuestas...
Leer documento completo
Regístrate para leer el documento completo.