Control Ao

 CONTROL PROPORCIONAL
Se trata de la acción de control más sencilla de todas (Figura A1.5 ), en el que la señal de control generada por el controlador es simplemente proporcional a la señal deerror según la ecuación:

  Figura A1.5: | Diagrama de bloques de un control proporcional |
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Siendo (K) la ganancia proporcional del controlador P. Un circuito electrónico sencillo que permiteimplementar el subsistema controlador es el reflejado en la Figura A1.6, donde la constante proporcional es:
 
Figura A1.6:   | Controlador proporcional construido mediante un circuito electrónicoconamplificadores operacionales (OPAM) |
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 CONTROL PROPORCIONAL-DERIVATIVO
Como ya se estudia en el tema 7, se puede mejorar el comportamiento del sistema realimentado si a la acción de controldel regulador proporcional se le añade una acción que derive la señal de error (Figura A1.7 ). Así se obtiene el controlador proporcional-derivativo (PD). La ecuación que rige su funcionamiento es: 

Figura A1.7: | Diagrama de bloques de un sistema con control proporcional-derivativo (PD) |
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Donde (K) es la ganancia de la acción proporcional, y Td = Kd∕K la constante de tiempo dela acción derivativa, o constante derivativa. 
Figura A1.8:    | Controladores proporcional-derivativo |
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En la Figura A1.8 se muestran dos circuitos que reproducen un controlador PD. En elprimero de ellos las constantes del controlador son:

y en el segundo:

La ventaja del primer circuito es que se necesita un OPAM menos para su construcción, y la del segundo es que permite unaselección independiente de las constantes proporcional y derivativa. Así, en el primer circuito una constante derivativa grande supone la utilización de un condensador C1 de valor grande. Sin embargo,en el segundo se puede conseguir el mismo efecto con una adecuada selección tanto del condensador Cd como de la resistencia Rd, pudiendo escoger valores más realistas de los dos.

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