Control pid

| |PROGRAMA DE INGENIERÌA MECATRÒNICA |
| |UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB |
| |CONTROL PD – PI – PID - ADELANTO/ATRASO|
| | |


TRABAJO PREVIO

1. Diseñe un circuito eléctrico que permita modificar la tensión generada en un motor de corriente directa utilizando la técnica de PWM.
[pic]
Fig.1 Generador de corriente DC


2. Modifique el ciclo útildel generador de PWM y registre la tensión que se genera en el tacogenerador. Complete la tabla 1, iniciando con un voltaje de cero voltios hasta la máxima tensión de la señal diente de sierra, con incrementos de 0.2 voltios. Grafique los valores y determine en que rango el sistema presenta un comportamiento lineal.


Tabla 1. Datos experimentales


|Voltaje de Control |VoltajeGenerado |
| | |
| | |
| | |

3. Identifique el modelo matemático del sistema de generación de corriente continua utilizando métodos EYEBALL o la toolbox Ident de Matlab.


4. Diseñe un regulador proporcional-derivativo(PD), proporcional-integral (PI), proporcional-integral-Derivativo (PID) y un compensador de adelanto-atraso, utilizando la técnica del lugar geométrico de las raíces. Ajuste la ganancia proporcional de forma que la respuesta transitoria ante una entrada escalón unitario de la tensión del generador DC se acerque a los parámetros de diseño y la acción de control pico no sea superior a cuatro voltios.Diseño del regulador PD, PI y PID


|PARÁMETRO |MAGNITUD |
|Tiempo de establecimiento definido para el diseño del compensador |0.165 s |
|Sobrepaso definido para el diseño del compensador|9.5% |
|Polo dominante |-24.2424 +32.3550i |
|Ángulo de la planta |126.5912º |
|Ángulo del compensador|53.4088º |
|Compensador PD |Ángulo del cero derivador |53.4088 |
| |Ubicación del cero derivador |48.2637 |
|Valor de la gananciaproporcional |0.0645 |
|Polos en lazo cerrado al agregar el compensador al sistema en lazo cerrado |-369 |
| |-24.2+/-32.4i ||Tiempo de establecimiento al agregar el compensador al sistema en lazo cerrado |0.137 s |
|Sobrepaso al agregar el compensador al sistema en lazo cerrado |17.5% |
|Estructura del controlador: |3.114*(1+0.021s)/...