Control Servo

Control de un motor paso a paso: PIC, USB y C#

INDICE
1.- OBJETIVO Y RESUMEN DEL PROYECTO 2.- MOTORES PASO A PASO 2.1.- INTRODUCCIÓN 2.2.-DESCRIPCIÓN DE LOS MOTORES PASO A PASO 2.2.1.- HOLDING TORQUE 2.2.2.- DETENT TORQUE 2.3.- CLASIFICACIÓN DE LOS MOTORES PASO A PASO 2.3.1.- MOTORES DE RELUCTANCIA VARIABLE 2.3.2.- MOTORES DE IMÁN PERMANENTE 2.3.3.- MOTORES HÍBRIDOS 2.3.4.- MOTORES DE IMANESPERMANENTES “CLAW-POLES” 2.4.- CARACTERÍSTICAS DE LOS MOTORES PASO A PASO 2.4.1.- CARACTERÍSTICAS ESTÁTICAS 2.4.1.1.- Características T/θ 2.4.1.2.- Características T/I 2.4.2.- CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS 2.4.2.1.- Curvas características par/frecuencia 2.5.- MODOS DE EXCITACIÓN 2.5.1.- MODO PASO ENTERO 2.5.1.1.- Fases excitadas alternativamente 2.5.1.2.- Fases siempre excitadas 2.5.2.- MODO MEDIOPASO 3.- DRIVER MOTOR PASO A PASO 3.1.- TARJETAS CONMUTACIÓN MOSFETS 3.2.- TARJETA ENCODER 4.- COMUNICACIÓN DE DATOS USB 2.0 4.1.- INTRODUCCIÓN 4.2.- TOPOLOGÍA 4.3.- FUNCIONAMIENTO 4.4.- TIPOS DE TRANSFERENCIA 4.5.- SEÑALIZACIÓN Y CONECTORES 4.6.- POTENCIA 4.7.- FUTURO DEL USB 4 5 5 6 8 8 8 9 12 13 16 17 17 17 19 20 20 22 23 23 24 25 26 26 27 29 29 30 30 31 32 33 34

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5.- MICROCONTROLADOR PIC18F4550 5.1.- INTRODUCCIÓN AL PIC18F4550 5.2.- FUNCIONES DEL MICROPROCESADOR 5.3.- COMUNICACIÓN USB CON EL ORDENADOR 5.4.- SEÑALES DE SALIDA PARA EL CONTROL DE LOS DRIVERS 5.4.1.- SEÑALES ANALÓGICAS 5.4.1.1.- Filtro paso bajo y seguidor de tensión 5.4.2.- SEÑALES DIGITALES 5.4.3.- ACELERACIÓN Y DECELERACIÓN 5.4.3.1.- Ecuaciones del movimientodel motor paso a paso 5.4.3.2.- Rampa de velocidad lineal 5.4.3.3.- Cálculo exacto del tiempo entre pasos 5.5.- ENTORNO DE TRABAJO CON EL MICROPROCESADOR 5.5.1.- MPLAB IDE 5.5.2.- MPLAB C18 5.5.2.1.- Creación de un nuevo proyecto 5.6.- CÓDIGO C EN EL MICROPROCESADOR 5.6.1.- MAIN.C 5.6.2.- USER.C 5.6.3.- ENCADAIN.C 5.6.4.- USER.H 6.- INTERFAZ CONTROL MOTOR PASO A PASO EN C# 6.1.- INTRODUCCIÓN ALLENGUAJE C# Y .NET FRAMEWORK 6.1.1.- LENGUAJE C# 6.1.2.- ARQUITECTURA DE LA PLATAFORMA .NET FRAMEWORK 6.1.3.- FORMULARIO WINDOWS FORMS 6.2.- FUNCIONAMIENTO DEL INTERFAZ CONTROL MOTOR PASO A PASO 6.2.1.- CONTROL DEL MOTOR 6.2.1.1.- Tipo de movimiento 6.2.1.2.- Sentido de giro 6.2.1.3.- Variables control motor paso a paso 6.2.1.4.- Impulsos del encoder 6.2.1.5.- Applicate & Stop 6.2.2.-GRÁFICAVELOCIDAD (RPM)-TIEMPO (S) 6.3.- ESTRUCTURA INTERNA DEL INTERFAZ CONTROL MOTOR PASO A PASO 6.3.1.- TEMPORIZADOR INTERFAZ CONTROL MOTOR PASO A PASO 6.3.2.- APPLICATE. PUESTA EN MARCHA DEL MOTOR PASO A PASO 6.3.3.- STOP. PARADA DEL MOTOR PASO A PASO 6.3.4.- ESTRUCTURA CONTROL DE MOVIMIENTO 6.4.- ENTORNO DE TRABAJO EN C# 6.4.1.- INTRODUCCIÓN AL ENTORNO IDE (VISUAL C#)

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6.4.2.- HERRAMIENTAS DE VISUAL C# 6.4.3.- CÓMO EXPONE LAS HERRAMIENTAS EL IDE 6.4.3.1.- Ventanas del Editor y del Diseñador de Windows Forms 6.4.3.2.- Explorador de soluciones y Diseñador de proyectos 6.4.3.3.- Ventanas Compilador, Depurador y Lista de errores 6.4.4.- PERSONALIZAR EL IDE 6.5.-CÓDIGO C# EN EL ORDENADOR 6.5.1.- USBDEMO.CS 6.5.2.- CONTROLMOVIMIENTO.CS 6.5.3.- USB_INTERFACE_INIGO.CS 7.- FUNCIONAMIENTO GLOBAL DE SISTEMA DE CONTROL DE UN MOTOR PASO A PASO 7.1.- FLUJO DE DATOS EN EL ENCENDIDO 7.2.- FLUJO DE DATOS EN EL APAGADO 7.3.- FLUJO DE DATOS DESDE EL ENCODER 8.- CONCLUSIONES 9.- LÍNEAS FUTURAS 10.- BIBLIOGRAFÍA

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1.- Objetivo y resumen del proyecto
El objetivo de este proyecto es crear un equipo con el que comprender y controlar, desde el ordenador, el funcionamiento de un motor paso a paso bifásico de imanes permanentes, a través de una comunicación USB, la ayuda de un microprocesador y...