Controladores difusos

Controladores Difusos
Orden de Temas — I. Introducción, II Controlador Difuso, III. Diseño de Controlador Difuso, IV Mandami, V. Conclusiones.
Introducción
Como sabemos un controlador difuso se encarga de tomar decisiones por sí solo y en base a sus decisiones tomadas rige un mecanismo.
Como una pequeña introducción podemos decir que las bases de los controladores difusos fueron presentadaspor Lofti Zadeh, el propuso el concepto de pertenencias parciales a conjuntos esto el denominó difusos, luego el británico Ebrahim Mandami demostró las diversas aplicaciones que podría tener la lógica difusa en el campo de control que es lo que vamos a estudiar, debido a que el desarrolló e primer controlador difuso práctico que se basó en una regulación de un motor de vapor.
Ahora si loscontroladores convencionales pudieran aceptar entradas con ruido e imprecisas, podrían trabajar de una manera más eficiente y quizá implementarse más fácilmente nos dice el profesor Zadeh.
Control Difuso
Hoy en día se utiliza muchísimo lo que son controladores difusos que utilizan las expresiones difusas para formular las reglas que controlarán los sistemas planteados, esto sugiere un cierto grado depertenencia para un dato que se presenta así como lo que se ha visto en clase, esto permite que un controlador tengo un rango más amplio de decisiones para una determinada acción
El control difuso se puede aplicar en diversos sistemas tan sencillos como a la vez tan complicados, como ejemplo tenemos los brazos articulados, robóticos, vehículos controlados en el que se tiene y se basan modelos muycomplejos de sistemas como la de razonamiento la cuál toma decisiones del medio que lo rodea, como es obvio nos da una mayor flexibilidad que el control clásico pués como todos sabemos plantearse un modelo matemático de un sistema de muchas entradas y o salidas es demasiado complicado.
Un controlador difuso está estructurado de la siguiente manera

Fig. 1. Estructura básica de un controlador difusoComo podemos ver tenemos primero unos datos de entrada donde pasan al fuzificador donde estos datos son procesados y asimilados para calcular que tanto grado de pertenencia se tiene dentro de nuestro controlador; luego pasamos al cuadro de inferencia donde se toman las decisiones que dictará y regirá el sistema o sea el cómo va a actuar el sistema propiamente dicho.
Como sabemos siempre tendremosun conjunto de reglas que regirán que son la base del conocimiento que sabemos que son antecedente y consecuente. El último cuadro es el defuzificador que realiza el último proceso de ajustar los valores difusos obtenidos, o sea, interpreta los resultados de tal forma que nos dé una salida acorde al diseño del sistema.
Diseño de Controlador Difuso
Ahora para poder diseñar un controlador difusoal igual que en control clásico se debe seguir pasos:
Como primer paso debemos definir variables de salida del sistema porque están basadas en las variables de entrada, se tiene que hacer un análisis de cuantas variables, condiciones y reacciones del sistema podremos tener para tener una buena respuesta al sistema.
Luego tenemos la clusterización de los espacios de entrada y salida, esto nosquiere decir que hay que dividir los parámetros de salida como los de entrada dependiendo de las variables lingüísticas con sus respectivas etiquetas las cuales se van a asignar de acuerdo a las posibilidades de nuestro sistema, estas decisiones son puestas por nosotros las que nosotros creamos sea la más indicada para resolver el problema el controlador del sistema, esto sirve si se va a implementarun micro controlador o algún dispositivo parecido.
Luego de haber planteado de una manera adecuada variables de salida y etiquetas pasamos a la fuzificación de las variables de entrada donde de igual manera se va a configurar de tal forma que nuestras necesidades en el sistema se cumplan y sean las correctas y más concretas posibles, se pone el grado de pertenencia respectivo de cada uno de...