Controlde robots
Páginas: 2 (452 palabras)
Publicado: 24 de agosto de 2012
UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
LABORATORIO:
CONTROL CLASICO
PRACTICA#7: DISEÑO POR COMPENSACION EN ADELANTO POR EL METODO DE RESPUESTA ENFRECUENCIA
NOMBRE: JOSÉ ANTONIO MARTÍNEZ NAVA
MATRICULA: 1467851
HORA: V6 VERANOS SALÓN: CTL-1
BRIGADA: 116
ING. ALMA SANCHEZ
A 13 DE JULIO DE 2010
La función de transferencia delazo abierto de un sistema de control es:
G(s)= 9000SS+10(S+100)
Se desea que el sistema de lazo cerrado cumpla con las siguientes especificaciones:
1) Un coeficiente estático de error develocidad Kv = 30 seg −1 .
2) Un margen de fase MF = 50°
El valor que debe tomar la “K” para que el sistema cumpla con el coeficiente de error estático es: K=3.333, por lo que la nueva función detransferencia es la siguiente:
G(s)= 30000SS+10(S+100)
A continuación se nos pedía imprimir el sistema sin compensar en las graficas de Bode, el cual se muestra continuación, con los valoresobtenidos de las mismas:
Los valores obtenidos son los siguientes:
Margen de Fase (MF) = 23.3º
Margen de Ganancia (MG) = 11.3dB
Frecuencia de Transición de Ganancia (ωc) = 15.8rad/seg.Frecuencia de Transición de Fase (ωf) = 31.6rad/seg
A continuación se muestran las graficas de Bode de lazo cerrado, para el compensador
Los valores obtenidos son los siguientes:
Margen de Fase (MF) =49.7º
Margen de Ganancia (MG) = 14.8dB
Frecuencia de Transición de Ganancia (ωc) = 24.9rad/seg.
Frecuencia de Transición de Fase (ωf) = 72.4rad/seg.
A continuación se muestra la grafica deBode de “Lazo Cerrado” del sistema compensado, y obtuvimos algunos valores que se muestran a continuación:
Los valores obtenidos son los siguientes:
Magnitud de Resonancia (Mr) = 14.4dBFrecuencia de Resonancia (ωr) = 49.7 rad/seg.
A continuación se muestra la respuesta en el tiempo del sistema de control ya compensado, también se especifican algunos valores de tiempos que tiene el...
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
LABORATORIO:
CONTROL CLASICO
PRACTICA#7: DISEÑO POR COMPENSACION EN ADELANTO POR EL METODO DE RESPUESTA ENFRECUENCIA
NOMBRE: JOSÉ ANTONIO MARTÍNEZ NAVA
MATRICULA: 1467851
HORA: V6 VERANOS SALÓN: CTL-1
BRIGADA: 116
ING. ALMA SANCHEZ
A 13 DE JULIO DE 2010
La función de transferencia delazo abierto de un sistema de control es:
G(s)= 9000SS+10(S+100)
Se desea que el sistema de lazo cerrado cumpla con las siguientes especificaciones:
1) Un coeficiente estático de error develocidad Kv = 30 seg −1 .
2) Un margen de fase MF = 50°
El valor que debe tomar la “K” para que el sistema cumpla con el coeficiente de error estático es: K=3.333, por lo que la nueva función detransferencia es la siguiente:
G(s)= 30000SS+10(S+100)
A continuación se nos pedía imprimir el sistema sin compensar en las graficas de Bode, el cual se muestra continuación, con los valoresobtenidos de las mismas:
Los valores obtenidos son los siguientes:
Margen de Fase (MF) = 23.3º
Margen de Ganancia (MG) = 11.3dB
Frecuencia de Transición de Ganancia (ωc) = 15.8rad/seg.Frecuencia de Transición de Fase (ωf) = 31.6rad/seg
A continuación se muestran las graficas de Bode de lazo cerrado, para el compensador
Los valores obtenidos son los siguientes:
Margen de Fase (MF) =49.7º
Margen de Ganancia (MG) = 14.8dB
Frecuencia de Transición de Ganancia (ωc) = 24.9rad/seg.
Frecuencia de Transición de Fase (ωf) = 72.4rad/seg.
A continuación se muestra la grafica deBode de “Lazo Cerrado” del sistema compensado, y obtuvimos algunos valores que se muestran a continuación:
Los valores obtenidos son los siguientes:
Magnitud de Resonancia (Mr) = 14.4dBFrecuencia de Resonancia (ωr) = 49.7 rad/seg.
A continuación se muestra la respuesta en el tiempo del sistema de control ya compensado, también se especifican algunos valores de tiempos que tiene el...
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