Dialnet PasosCriticosEnLaEstimacionDePoseEnCamara 4835896

Pasos críticos en la estimación de
pose en cámara: una evaluación
usando la biblioteca LTI-LIB2
Critical steps in camera pose estimation:
an evaluation using LTI-LIB2 library

Laura Cabrera-Quirós1
Rafael Campos-Gómez2
Jorge Castro-Godínez3

Fecha de recepción: 29 de julio del 2013
Fecha de aprobación: 13 de setiembre del 2013

Cabrera-Quirós, L; Campos-Gómez, R; CastroGodínez, J. Pasos críticosen la estimación
de pose en cámara: una evaluación usando
la biblioteca LTI-LIB2. Tecnología en Marcha.
Número Especial. Pág 60-69.
1

Ingeniera en Electrónica. Profesora en el Instituto Tecnológico
de Costa Rica (ITCR). Estudiante del Programa de Maestría en
Electrónica del ITCR. Correo electrónico: lcabrera@ietec.org
2 Ingeniero en Electrónica. Socio fundador de Altus Consulting S.A.Estudiante del Programa de Maestría en Electrónica del Instituto
Tecnológico de Costa Rica. Correo electrónico: rcampos@altus.cr
3 Ingeniero en Electrónica. Profesor en el Instituto Tecnológico
de Costa Rica (ITCR). Estudiante del Programa de Maestría en
Electrónica del ITCR. Correo electrónico: jocastro@ietec.org

Tecnología en Marcha,
Número Especial

Laura Cabrera Quirós
Cursó sus estudios deLicenciatura en Ingeniería
Electrónica en el Instituto Tecnológico de Costa Rica
y posteriormente su Maestría en Electrónica con
énfasis en sistemas empotrados, siendo parte de la
primera generación de graduados de dicha maestría. A partir de junio de 2012 se incorpora como
profesora de la Escuela de Ingeniería de Electrónica

y como apoyo para el área de Ingeniería en
Computadores. En 2014 es becada porel Instituto
Tecnológico de Costa Rica para cursar sus estudios
doctorales en la TU Delft, Holanda. Sus áreas de
especialidad se enfocan en el procesamiento de
imágenes y reconocimiento de patrones, para aplicaciones de visión por computadora.

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Tecnología en Marcha,

62 Número Especial

Palabras clave

Key words

ASM; calibración de cámara; esquinas del tablero de
ajedrez; estimación depose; LTI-LIB2.

ASM; camera calibration; chessboard corners; pose
estimation; LTI-LIB2.

Resumen

Abstract

En este artículo se presenta una evaluación de
métodos de estimación de pose en cámara, usando
un patrón de tablero de ajedrez. Los pasos evaluados en el proceso de estimación son la detección
de puntos de interés y la estimación de parámetros
de cámara, debido a su criticidad en el procesocomo un todo. Se comparan el método ChESS y
un método heurístico para la detección de patrones de tableros de ajedrez. Ambos métodos son
objetivamente contras tados usando los criterios
de Verdadero Positivo y Falso Negativo. Mientras
tanto, el método de Zhang para estimación de pose
en cámaras basado en distribuciones de puntos en
superficies planas se usa como primera aproximación y luego esrefinado por medio de una regresión no lineal usando el algoritmo de LevenbergMarquardt. Este algoritmo de estimación de pose de
cámara es evaluado por medio de una comparación
con una herramienta estable, como lo es el paquete
“Camera Calibration Toolbox” para Matlab®.

An evaluation of camera pose estimation methods
using a chessboard pattern is presented. Steps
evaluated in the estimation process arelandmark
point detection and camera parameter estimation,
due to their critical role in the entire process. The
ChESS method and a custom heuristic method
are compared for chessboard pattern detection.
Both methods are objectively contrasted using True
Positive and False Negative criteria. Meanwhile,
Zhang’s method for pose estimation based on planar
surface point distribution is used as a firstapproach,
and then refined with a nonlinear regression
through the Levenberg-Marquardt algorithm. This
pose estimation algorithm is evaluated through a
comparison with a stable tool, such as the Camera
Calibration Toolbox for Matlab®.

Tecnología en Marcha,
Número Especial

Introducción
Un gran número de aplicaciones de visión por
computadora basan sus resultados en un correcto
proceso previo...