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UNIVERSIDAD TECNICA FEDERICO SANTA MARIA DEPARTAMENTO DE ELECTRONICA ELO212 Laboratorio de Sistemas Digitales

Emulador ORmiga
Uno de los problemas clásicos de máquinas de estados es el de lahormiga buscando la salida en un laberinto. El desafío consiste en crear un algoritmo para guiar a una hormiga a través de un laberinto usando la información obtenida de sus antenas (si tocan una pared ono). Dicho problema ha provocado que muchas personas busquen un algoritmo “óptimo”. Este problema se plantea en los apuntes de la asignatura del profesor Leopoldo Silva (capítulo 10). La aplicaciónORmiga.exe1 permite emular el comportamiento de una hormiga dentro de un laberinto usando la puerta paralela para enviar el estado de las antenas y recibir instrucciones (avanzar, retroceder, doblarhacia la izquierda, doblar hacia la derecha o alguna combinación es éstas). La ventana principal del emulador se muestra en la figura 1.

Figura 1: Programa ORmiga

En la parte izquierda se presentael mapa o laberinto en cual la hormiga se desenvolverá. En este entorno la hormiga debe moverse hasta llegar a la meta (salir del laberinto). Los objetos de color negro son considerados paredes.Cuando una de las antenas toca algún objeto, se activa el sensor respectivo. Aproximadamente cada 15 [ms] el computador envía el estado de las antenas a la puerta paralela y lee la respuesta de uncontrolador externo. La figura 2 muestra un esquema de conexiones para el emulador ORmiga.
antena derecha (D6) antena izquierda (D7)

Controlador
control (D5, D4)

ORmiga

avanzar (S6) retroceder (S5)doblar izquierda (S4) doblar derecha (S3)

Figura 2: Interfaz ORmiga – Controlador Externo
1

El programa orignal fue desarrollado por A. Alvarado en el marco de un proyecto MECESUP, delDepartamento de Electrónica, UTFSM, 2002.

ORmiga

29-03-2006

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