Diseño robusto

Control Robusto Para Sistemas No Lineales
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Justificación. Soluciones
Objetivo Diseño de un controlador QFT, con performance adecuado, para sistemas de gran incertidumbre. Si no es posible: Relajar especificaciones de control. Si el comportamiento no es adecuado: División de la incertidumbre. Varios controladores: Controller-Scheduler. CONTROL NO LINEAL.
. CONTROL ROBUSTO:
.El primerpaso para el diseño de un sistema de control es la obtención del modelo matemático de la planta un objeto de control.
. En realidad, cualquier modelo de una planta que se quiere controlar incluirá un error debido al proceso de modelado. Esto es, la planta real difiere del modelo que se va a utilizar en el diseño del sistema de control
Ejemplo: Cuando se utilice con la planta real, consiste enasumir desde el comienzo que existe una incertidumbre o error entre la planta real y su modelo matemático e incluir dicha incertidumbre o error en el proceso de diseño del sistema de control.
.El sistema de control diseñado basado en esta aproximación se denomina sistema de control robusto.
Si se supone que la planta real que se desea controlar es G3 (s) y que el modelo matemático de la planta reales G(s), esto es o de otras formas.

.Puesto que no se conoce la descripción exacta de la incertidumbre o error B(s), se utiliza una estimación de B(s) y en el diseño del controlador se emplea esta estimación, W(s). W(s) es una función de transferencia escalar del tipo.
. Si se utiliza el teorema de la pequeña ganancia, el proceso de diseño conlleva la determinación del controlador K(s) quesatisfaga la desigualdad, donde G(s) es la función de transferencia del modelo utilizada en el proceso de diseño, K(s) es la función de transferencia del controlador y W(s) se escoge como una función de transferencia que aproxima B(s). En la mayoría de los casos prácticos, se debe satisfacer más de una desigualdad dependientes deG(s), K(s) y W(s).
. Por ejemplo: para garantizar la estabilidadrobusta y el comportamiento robusto se requiere que se satisfagan las dos desigualdades siguientes.
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Modelado De Sistemas Dinámicos

. Sistemas dinámicos: Conceptos Básicos Sistema (Definición de DIN 66201, Normas Alemanas de Ingeniería) Un Sistema es una disposición delimitada de entidades ínter actuantes. Delimitación, respecto al resto del universo. Los elementos del resto del Universo conacciones relevantes sobre el Sistema se reemplazan por elementos de acción equivalente y se incorporan al sistema. Entidades ínteractuantes, componentes del sistema (transformación y/o transporte de materia, energía y/o información). Disposición, estructura del sistema (disposición de los componentes en el sistema). Asumiendo la delimitación respecto del Universo puede decirse entonces, de maneraequivalente a la Norma DIN mencionada, que: Un sistema es una entidad formada por un conjunto de componentes y una estructura. Sistema = {Componentes, Estructura} Sistema Físico: La interacción involucra intercambio de materia y/o energía y/o información. Sistema Físico Dinámico: Hay almacenamiento de materia y/o energía y/o información.
. Metodología
.Análisis experimental: La Ciencia y susmétodos proveen respuestas a los interrogantes humanos sobre sistemas y sus propiedades. Los métodos científicos se basan en la experimentación, que consiste en la realización de ensayos sobre el sistema, en la observación de las reacciones del mismo, y en la obtención de leyes de su comportamiento, expresadas por lo general mediante el lenguaje matemático. El método experimental no siempre es viableya que en algunos casos existen factores que limitan o impiden su aplicación.
.Por ejemplo: : Costos, Riesgos, experimento irrealizable (por inexistencia del sistema o incapacidad humana de experimentar). Cuando no se puede experimentar sobre los sistemas se recurre a su modelado.
. Modelos: Un modelo de un sistema es básicamente una herramienta que permite responder interrogantes sobre este...