Economia
Páginas: 3 (619 palabras)
Publicado: 22 de octubre de 2012
C i n e m á t i c ad e R o b o t s : P o s i c i ó n
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homogéneas.Sin embilgo, y dado que la multiplicación de matrices no posee la propiedad conmutativa, el orden en el que se realizan lastraslaciones y roüacioneses relevante. Roüacionesy traslaciones de un sistema de referencia móvil respecto a uno fijo (por ejemplo) se representariín por medio de la premultiplicación (multiplicaciónpor la izquierda) por la matriz homogéneacoffespondiente. Si se asigna el {O} al sistema de referencia ligado a la base del manipulador y siendo i-lAi la matnz de transformación homogénea querepresenüa la posición v orientación del sistema de referencia {i} respecto al {i-1}; entonces un vector posición X' en un sistemade referencia n-ésimo se transformará en Is en el sistemade referencia {O}mediante - oA , .'A r.'A , ... o-tA r,. I n Io La inversa de una matriz de transformación homogénea A, vendrá dada por RT A-1 _
[;
.. ..
El brazo del Jna secuenciade s Ia inmensa mav a respondenuna co
El movimien novimiento del Pa n grados de liberu constituidopor n' pares cinemáticos comenzandopor L nudo i-ésimocone
:
:
-RT. r
r.
0 O:1
aprovechando la propiedad de lasmatrices de rotación enunciada en un apartado anterior.
Bara 0 (ba*e'
l
2"3 MODELIZACION CINEMATICA DEL BRAZODEL ROBOT
2.3.1 CADENAS CINEMATICASABIERTAS
Las herramienüas matemáticasdesarrolladas anteriormente se aplicariin a continuación al modelado cinemático deL brazo de un robot manipulador. Se empleará el concepto de transformación homogéneapara describir, respecto a un sistema dereferencia fijo, la posición y orientación de cada una de las barras que componen el brazo del robot"
Con el fm terminal, so aslg barra. La loc¿liza respecto al sisa movimiento del intermedias, enterminal podran
Is:
;csi ci ó n
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de Cinenr¿ática Robots: Posición
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ejemplo) se ts ftorcación por la n asignael {O} al r y siendoi-lAi lu 3 Ia posición Y un Fl): entonces en )t...
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homogéneas.Sin embilgo, y dado que la multiplicación de matrices no posee la propiedad conmutativa, el orden en el que se realizan lastraslaciones y roüacioneses relevante. Roüacionesy traslaciones de un sistema de referencia móvil respecto a uno fijo (por ejemplo) se representariín por medio de la premultiplicación (multiplicaciónpor la izquierda) por la matriz homogéneacoffespondiente. Si se asigna el {O} al sistema de referencia ligado a la base del manipulador y siendo i-lAi la matnz de transformación homogénea querepresenüa la posición v orientación del sistema de referencia {i} respecto al {i-1}; entonces un vector posición X' en un sistemade referencia n-ésimo se transformará en Is en el sistemade referencia {O}mediante - oA , .'A r.'A , ... o-tA r,. I n Io La inversa de una matriz de transformación homogénea A, vendrá dada por RT A-1 _
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El brazo del Jna secuenciade s Ia inmensa mav a respondenuna co
El movimien novimiento del Pa n grados de liberu constituidopor n' pares cinemáticos comenzandopor L nudo i-ésimocone
:
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-RT. r
r.
0 O:1
aprovechando la propiedad de lasmatrices de rotación enunciada en un apartado anterior.
Bara 0 (ba*e'
l
2"3 MODELIZACION CINEMATICA DEL BRAZODEL ROBOT
2.3.1 CADENAS CINEMATICASABIERTAS
Las herramienüas matemáticasdesarrolladas anteriormente se aplicariin a continuación al modelado cinemático deL brazo de un robot manipulador. Se empleará el concepto de transformación homogéneapara describir, respecto a un sistema dereferencia fijo, la posición y orientación de cada una de las barras que componen el brazo del robot"
Con el fm terminal, so aslg barra. La loc¿liza respecto al sisa movimiento del intermedias, enterminal podran
Is:
;csi ci ó n
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de Cinenr¿ática Robots: Posición
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ejemplo) se ts ftorcación por la n asignael {O} al r y siendoi-lAi lu 3 Ia posición Y un Fl): entonces en )t...
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