Electronica Robot De Lineas

He aquí un diseño simple para construir un robot seguidor de líneas básico con 2 sensores CNY70 y componentes discretos de fácil compra en cualquier comercio de electrónica.
En el esquema mostradose puede apreciar como funciona el circuito, el led emisor del sensor CNY70 se alimenta a través de una resistencia R1 de 680 Ω, cuando una superficie reflectante como el color blanco de la superficiepor donde se moverá el rastreador, refleja la luz del led emisor, el fototransistor contenido en el
sensor CNY70 baja su resistencia interna entre Colector y Emisor con lo cual conduce la corrienteque hace que también entre en conducción el transistor Q1 que estaba polarizado a masa por medio de la resistencia R2 de 10 KΩ. Q2 sirve para invertir la señal para que de este modo se desactive elmotor cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro el sensor, con lo que al activarse Q1 hace que se active Q2 cortando a Q3 con el, ya que este último estaba activo porque esta polarizado porR3, con lo cual lo que a pasado es que la salida del motor se a desactivado cuando el sensor a detectado una superficie reflectante, en estado de reposo la salida estará siempre activa y Q3conduciendo.
Los 2 circuitos se pueden alimentar con 4 pilas normales de 1,5V puestas en serie con lo que se obtienen 6V, dependerá del consumo de los motores.
Circuito extraido de la web: X-robotics
Montaje
Elrobot se compondrá de un circuito que podremos hacer fácilmente con una placa de prototipos o usando los fotolitos expuestos y este tendrá dos circuitos exactamente iguales uno para cada sensor-motore irán cruzados con lo que el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor derecho sobre el motor izquierdo tal como se muestra en la ilustración.
Los motores tienen que ser decorriente continua y habrá que fabricarles una reductora si no disponen de ella para mover las ruedas, contra más grandes sean las ruedas, mas velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el...