Empleo De Un Microcontrolador Para Trayectoria

Instituto Tecnológico de León

Ingeniería Electromecánica

Robótica y Manejo Automatizado
de Materiales

Presentan:
* López Cabrera Carlos Martín
* Mata García Marco Antonio
* Oñate Andrade Ernesto
* Valadez Quiroz Juan Pablo
* Zamarripa Ramírez Juan Carlos Israel

Ing. Casillas Araiza Miguel Ángel

Práctica #5
Empleo de un microcontrolador para larealización de una trayectoria del
robot manipulador KUKA KR-16
León Guanajuato, Junio del 2012.
Practica #5
Empleo de un micro controlador para la realización
de una trayectoria del robot manipulador KUKA KR-16
OBJETIVO GENERAL
Emplear un microcontrolador para enviar las señales de control de la posición, esto es, el cálculo cinemático sin considerar el cálculo dinámico para cada unade las articulaciones de la cadena cinemática para logar una trayectoria determinada del TCP.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
1. Conocer los modelos del micro MC9S12C32 (freescale)
2. Identificar y configurar los parámetros referidos para el modulo del timer.
3. Identificar y reconocer los parámetros referidos para el módulo PWM Pulse Wide Modulator.
4. Identificar y conocer el módulo deentrada salidas de propósito general por- interfase modulo (PIN)
5. Mediante las matrices de transformación homogénea inversas de cada articulación para un trayectoria determinada calcular el valor de la variable articular qi para i= 1,2,3, … n y a partir de esta variable articular especificar los parámetro del PWM en el servomotor correspondiente que provoque el movimiento de la articulaciónel ángulo deseado.
MATERIAL Y EQUIPO REQUERIDO
* Robot manipulador
* Tarjeta del Microcontrolador MC9S12C32
* Bibliografías, manuales y fuentes de información

DESARROLLO
1. Realizar la configuración de los parámetros del PWM para cada articulación. Por ejemplo, establecer la frecuencia de repetición de pulsos a 50Hz, que haga que el ciclo de trabajo funcione del 0% al 100%.Para responder a esta pregunta se tendrá que hacer referencia a los comandos necesarios para programar el PWM desde el software Freescale Code Warrior, Asi que se comenzará a hacer mención de ellos.

De la imagen mostrada en la parte superior, en general toda aquella palabra encerrada entre comillas y con terminación “.h” es una libreria, la cual cargará los comandos o archivos necesarios parapoder hacer validas las rutinas o comandos que se empleen en la lógica de programación, esto para tener una estandarización de programación. Este llamado a las librerias se hace poniendo un # más la palabra “include” (Incluir).
Cabe destacar que a mano derecha de la ventana principal se podrán apreciar los archivos que cargan estas librerías, en el árbol de carpetas del proyecto, justamente en lacarpeta de Includes.
Ahora procederemos al “main()” que es la función principal de todo código en C, encargada de llevar a cabo la tarea que le se ha encomendado al programa que se desea, esto en base al empleo de sintaxis, y estructuras de código bien definidas, de acuerdo a los estándares de programación en C, así como los valores previo para el correcto funcionamiento del Módulo de PWM delmicrocontrolador. Lo cual es de amplio interés en este primer paso. Además hay que recordar que aquí se declaran las variables a utilizar, así como el tipo.

El main es de tipo Void ya que como función no retorna ningún valor, ya que los procesos que ocurren dentro de este solamente son necesarios aquí, y pues como no trabaja en conjunto con otra función no requiere del pase de argumentos de allíel otro void dentro de paréntesis, como se puede apreciar se declararon variables de tipo Entero (int) y Flotante (Float), esto por el tipo de cálculo requerido, así como la capacidad de información de cada uno de estos tipos de variables.
Ahora procedamos con la configuración de los valores iniciales del PWM. (Pulse WidthModulator-“Modulador de ancho de pulso”).
* PWME, Esta designación es...