Engenharia de controle e automação

Sou estudante de Engenharia de Controle e Automação, e realizo pesquisas na área de controle robusto.
Em sistemas mais complexos de controle, dificilmente é possível conseguir um modelo totalmentefiel ao modelo real da planta, sempre existirá um erro envolvido. Para minimizar a influência das incertezas, perturbações e erros envolvidos na modelagem podem-se utilizar técnicas de controlediferentes das clássicas, entre elas está o controle robusto. Neste trabalho serão utilizadas duas técnicas de projeto de controle robusto multivariável, entre elas o H∞ e o Loop – Shaping.
Também seráutilizada a técnica de projeto Loop-Shaping, na qual se utiliza um pré-compensador e/ou um pós-compensador para que os valores singulares da planta nominal sejam ajustados e se obtenha a forma desejadado diagrama de Bode em malha aberta. Sendo assim, são combinadas funções de ponderação (“shaping”) e a planta nominal, e formam a planta aumentada (“planta shaped”).
Devem-se escolher as ponderaçõesde forma que a resposta do sistema aumentado seja satisfatória.
A partir da utilização destes dois métodos de controle, será possível a verificação e comparação entre as características deresposta os controladores projetados.
Neste projeto, será utilizada a planta a qual possui seu esquema e foi disponibilizada nos manuais do kit. O equipamento possui um tubo, no qual oar é forçado (por um ventilador após a válvula de admissão do tubo) e é aquecido por uma resistência, logo após, o ar é direcionado para os sensores de temperatura (termopar) e vazão. Pode-se alterar avazão através da mudança de rotação do ventilador, e a temperatura através da corrente elétrica na resistência do aquecedor. O sistema possui uma saída de ar, pela qual o ar é expelido (exaustão).Logo, pode-se notar que existem três variáveis de controle (abertura da válvula de admissão, rotação do ventilador e resistência) e duas variáveis que são medidas (temperatura e vazão do ar)....