Exoesqueletos

Universidad Autonoma de Manizales

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EXOESQUELETOS, PASADO Y PRESENTE
Ing. Alexander Rincón Jiménez
e-mail: arj309@hotmail.com

RESUMEN La preocupación del ser humano desde hace muchos milenios por mejorar la calidad de vida de las personas que por accidentes o problemas congénitos han perdido la capacidad de movilidad o de manipular objetos, han llevado a que se creen a lo largo de lahistoria diferentes dispositivos que pueden aliviar en parte distintos tipos de discapacidades. Este articulo se enfoca en describir como con estos desarrollos o inventos se han lograron diseñar exoesqueletos corporales para múltiples funciones como las medicas y las militares; además hace una pequeña descripción de las funciones de los dispositivos acá nombrados, haciendo énfasis en el esfuerzoque realizan los institutos e investigadores en mejorar cada día mas estas nuevas herramientas. PALABRAS CLAVE: Aplicaciones médicas, Aplicaciones militares, Electromiografía, Exoesqueleto, Grados de libertad, Sensores, Sistema de control.

Entre los siglos XV y XIX, existieron nuevos avances en la tecnología de las prótesis corporales, estos ya se fabricaban con hierro, acero, cobre y madera. Lasguerras que se dieron durante estos siglos, impulsaron a realizar nuevos diseños de prótesis lo cual cambio de forma radical su fabricación. Paradójicamente, durante el inicio del siglo XX y hasta que finalizo la segunda guerra mundial, no se volvieron a observar adelantos en este campo, tan solo la insatisfacción de los veteranos de la ultima guerra mundial ,que sufieron mutilaciones corporales,ante la falta de tecnología, fue lo que reavivo nuevamente el deseo de seguir mejorando las prótesis. ¿Pero como tecnología? ayudo la robótica a mejorar esta

1 ANTECEDENTES HISTORICOS
La historia de los exoesqueletos, viene ligada a las memorias de los avances en prótesis y también a los de la robótica moderna. Las prótesis corporales, son casi tan antiguas como los primeros registros decivilizaciones humanas, ya que ellos debían lidiar con diferentes problemas como malformaciones de nacimiento, daños o amputaciones por enfermedades, accidentes y guerras. El primer registro de esto proviene del historiador griego herodotus, en donde narra sobre la huida de un soldado persa en las guerras greco – persas, allí el escribió: “este corto la parte de su pie dañada y la substituyo por unaprótesis de madera”. Después, el erudito romano Plinio el Viejo (23-79 d. C.), escribió sobre un general romano de la Segunda Guerra Púnica (218-210 a. C.): “a quien le amputaron el brazo derecho Se le colocó una mano de hierro para que sostuviera el escudo y pudo volver al campo de batalla”.[1] En la alta edad media, se lograron pocos avances en este campo, las prótesis solo las utilizaban los máspotentados o los caballeros en batalla; claro que es de destacar que cuando diseñaban prótesis con funciones complejas los que se encargaban de dicha maquinaria eran los relojeros.

Para entender esta interrogante primero hay que comprender que la robótica desde sus inicios, hace aproximadamente 4000 años, fue concebida como una forma para imitar antropomorficamente al ser humano y a otrosanimales. Esto se planteo así, ya que se intentaba explicar por teoría de automatismos como funcionaban los organismos y la inteligencia. Aunque el desarrollo en la historia de la robótica, no se vio tan ligada directamente al ser humano, como si lo hicieron las prótesis, los adelantos de esta, en épocas mas recientes han hecho que se puedan fusionar las dos tecnologías de forma mecánica yelectrónica, mejorando en gran medida funciones motoras, las cuales solo podían ser imaginadas por escritores de ciencia ficción. De igual manera que las prótesis y la robótica, los exoesqueletos para rehabilitación tienen su historia, esta data desde la civilización mesopotámica, donde nace en forma de fisiotarepia para tratar de alguna manera, dar alivio a las dolencias causadas por defectos congénitos,...