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TEORÍA DE MECANISMOS

TRABAJO CUATRIMESTRAL

EQUIPO DOCENTE CURSO 10/11

Figura 1. Representación esquemática del mecanismo (posición inicial) El alumno calculará todos los datos cinemáticas ydinámicos de todas las barras del mecanismo de la figura que le corresponda. La figura será asignada cuando el alumno solicite hacer el trabajo al profesor de la asignatura. DATOS DE INERCIA
Losdatos de inercia de los eslabones del mecanismo, empezando a contar desde el punto O2 serán: Eslabón Masa (kg) Momento de 2 inercia (kg * mm ) 20 30 10 10 10 10 10 1 10

2 3 4 5 6 7 8 9 10

1 5 1 2 11 1 0.1 1

Tabla 1. Datos de inercia de cada eslabón del mecanismo.

NOTAS El momento de inercia especificado es con respecto a un eje que pase por su centro de masas y que sea perpendicular alplano del movimiento. Para la ubicación del centro de masas de las demás barras se tendrá en cuenta que están fabricadas de un material homogéneo.

NORMAS DE PUNTUACIÓN A continuación de cada uno delos apartados figura entre paréntesis la nota asignada, siendo la suma total de 2 puntos.

1

APARTADOS DEL TRABAJO

A. ANÁLISIS TOPOLÓGICO DEL MECANISMO (0.2) 1. Nº de eslabones queconstituyen el mecanismo. 2. Identificación de los pares cinemáticos. 3. Aplicación del criterio de Gruebler para obtener el nº de grados de libertad. 4. ¿Qué parámetros podrían darse para determinar laposición del mecanismo en cada instante?. 5. Obtención de los centros instantáneos de rotación absolutos en el instante inicial.

B. ANÁLISIS CINEMÁTICO (1) Considerando que: la manivela de entrada es laconectada al punto O2 y gira con una velocidad angular de 5 rad/s y una aceleración angular de 2 rad/s2 (ambas en sentido antihorario), y que la posición inicial es la que aparece en la figuracorrespondiente, responder a las siguientes cuestiones para el mecanismo asignado a cada alumno.

B.1. Cinema de velocidades (0.35) Obtener el cinema de velocidades del mecanismo especificando el valor de...
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