Función De Transferencia

Diagramas más comunes de la función de transferencia:
Diagrama de polos y ceros: caso racional
Sea la función de transferencia Gs=Ks+C1…s+Cms+p1…s+pn
Se puede representar G(s) indicando la posición de sus ceros –ci y de sus polos -pi en el plano de la variable compleja s.

Diagrama de polos y ceros
Diagrama de Nyquist:
La función de transferencia G(s) se representa mediante unacurva en un diagrama polar. Esta curva se construye representando para cada valor de ! el modulo y el argumento de la expresión compleja que resulta de hacer s=jω en G(s). Como se sabe, el modulo y el argumento de G(jω) representan la amplificación (o atenuación) y el desfase de una señal sinusoidal que atraviese el sistema. En la figura se representa un diagrama de esta naturaleza. Conviene observarque ω varía de 0 a ∞.

Diagrama de Nyquist
El diagrama de Nyquist es por tanto una curva parametrizada en ω que, para cada punto (es decir, para cada frecuencia), da el modulo y el argumento de la función de transferencia.

Diagrama logarítmico o de Bode:
El diagrama de Bode consiste en la representación grafica de la función de transferencia mediante dos curvas, una relativa a la amplitudy la otra a la fase.
En ambas curvas, en abscisas se representa el logaritmo de ω En coordenadas se representa en un caso la relación de amplitudes en escala logarítmica, mientras que en el segundo la fase en escala natural (en grados o en radianes).
En este caso, la función de transferencia G(s) se representa mediante el conjunto de las dos curvas siguientes:

Diagrama logarítmico
Curva deamplitud: logG(s) en función de log ω;
Curva de fase: argG(s) en función de de log ω.
El empleo de logaritmos para representar los módulos permite facilitar la combinación de funciones de transferencia en serie, ya que en tal caso el producto de los módulos se convierte en la suma de sus logaritmos.
Conviene recordar que la medida logarítmica de la relación entre dos señales A se expresa
Endecibelios (dB), 20 log10 A; décadas log10 A; octavas log2 A.
Este conjunto de curvas, como veremos a continuación, es el más utilizado en la práctica para representar gráficamente la función de transferencia.

Diagrama de Black:
En este diagrama se representa la función de transferencia G(s) mediante una curva parametrizada en ω en un plano cuyos ejes de coordenadas están definidos por arg(G(jω) y 20 log10 A.

Diagrama de Black

Retroalimentación

La retroalimentación (realimentación, feedback) es un proceso por el que una cierta proporción de la señal de salida de un sistema se redirige de nuevo a la entrada. 
La retroalimentación puede ser positiva o negativa.
La retroalimentación positiva
La retroalimentación positiva es un mecanismo de realimentación por el cual unavariación en la salida produce un efecto dentro del sistema, que refuerza esa tasa de cambio. Por lo general esto hace que el sistema no llegue a un punto de equilibrio si no más bien a uno de saturación. Es un estimulo constante.
La retroalimentación negativa
La retroalimentación negativa es la más utilizada. Se dice que un sistema está retroalimentado negativamente cuando tiende a estabilizarse.Sistemas lineales retroalimentados:
En las siguiente figura se muestra la configuración general de un sistema retroalimentado LTI continuo (a). Y un sistema retroalimentado LTI discreto (b). Debido a las aplicaciones típicas en las cuales se utiliza la retroalimentación es natural limitarnos a considerar los sistemas de estas figuras como sistemas causales únicamente.

En estos casos,las funciones del sistema se pueden interpretar como transformadas unilaterales o bilaterales. Debe hacerse notar que la convención usada consiste en que r(t), la señal retroalimentada, se resta de la señal de entrada X(t) para formar e(t). Una convención idéntica se adopto en el sistema discreto, Históricamente esta costumbre surgió de las aplicaciones a los sistemas de rastreo, donde X(t)...