Grafcet

M- SRC-

0

0

B

B

A⋅
p

A⋅p
2

M C
BR

2

M C
BL

3

M C
SR
X

BRBL+
Z

Z
4

C+
BR+
Y

Y
3

M+

1

M

1

BLSR+

4
X

Complementos formativos de Automatización
(Másteres-EUITI 2011)

1.1

Programación de autómatas: Introducción al Grafcet
„ Grafcet
™ Introducción
™ Símbolos normalizados
™ Reglas de evolución del Grafcet
™ Posibilidades de representación de automatismos con Grafcet
Estructuras base
ƒ Estructuras de secuencia única
ƒ Estructuras de secuencias paralelas
 Estructuras lógicas
ƒ Divergencia OR
ƒ Convergencia OR
ƒ Divergencia en AND
ƒ Convergencia en AND
ƒ Saltos Condicionales
 Ejemplos
™

Situaciones especiales
Temporización
Contaje

Universidad Politécnica de Madrid

1.2

Introducción a la programación del autómata
„ Sistemas y recursos envueltos en la transferenciade

información que rodean al autómata
Análisis

Especificaciones
MODELO
DE CONTROL

Asignación de
direcciones
AUTÓMATA
SISTEMA OPERATIVO
PROCESADOR
PROCESO

INTERFACES
E/S

Editor
Monitor

MEMORIA DE
PROGRAMA
UNIDAD DE
PROGRAMACIÓN
Lenguaje de
programación

SEÑALES DE EMERGENCIA
-Paradas de urgencia
-Alarmas

PROGRAMA
BINARIO

Universidad Politécnica de Madrid

1.3

Modelado del sistema decontrol secuencial

(

) (

00

)

Y1

01,10

q01/1

00

10,01

11

X2

X4

q10/0

00

X1

01,10

00

Y1 = ⎡ X 1⋅ X 2 + X 4 ⋅ X 5 + Y1⎤ ⋅ X 3
⎣
⎦

11

q00/0

01,10

FUNCION LÓGICA?

„ Diagramas de estado

11

„ Esquema de relés

q11/1

11

X5

X3

Y1

Universidad Politécnica de Madrid

1.4

Modelado del sistema de control secuencial
„ Diagramas lógicos
™ Este tipo de representación del sistema decontrol se utiliza
en la documentación de las especificaciones y representación
de los mismos
™ En muy pocos casos los usuarios finales de autómatas utilizan
esta representación

Universidad Politécnica de Madrid

1.5

GRAFCET
Introducción
„ Grafcet (Graphe de Comande Etape Transition): Gráfico de Orden

Etapa Transición (años 70)
™

Secuencia de etapas que tienen asociadas unas determinadas
accionesa realizar sobre el proceso junto con las condiciones o
transiciones que provocan que se produzca el paso de una etapa a
otra

™

Normalización International Electrotechnical Commision IEC 848 en
1998 : SFC (Sequential Function Charts)

™

Una de las mejores herramientas para representar automatismos
secuenciales

™

Orientado a fabricación
Universidad Politécnica de Madrid

1.6

Introducción
„El Grafcet es un método gráfico de modelado de sistemas de

control secuenciales
„ Surgió en Francia a mediados de los años 70, y fue creado por
una agrupación de algunos fabricantes de autómatas, en
concreto Telemecanique y Aper, junto con dos organismos
oficiales, AFCET (Asociación Francesa para la Cibernética,
Economía y Técnica y ADEPA (Agencia Nacional para el
Desarrollo de la ProducciónAutomatizada).
„ Fue homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y con
posterioridad por la Comisión Electrotecnia Internacional ( IEC
848, en 1998).
„ Describe la evolución de un proceso que se pretende controlar,
indicando las acciones que hay que realizar sobre dicho proceso
y que informaciones provocan el realizar una u otra acción

Universidad Politécnica de Madrid

1.7

Descripción de loselementos fundamentales
„ Grafcet
ETAPA INICIAL
(REPOSO)

0

1

ACCIÓN

ETAPA
2

ACCIÓN

TRANSICIÓN

Universidad Politécnica de Madrid

1.8

Símbolos normalizados (IEC 848)
„ Etapas
™ La evolución de un proceso representada mediante un gráfico
Grafcet, esta formada por una sucesión de etapas que
representan cada uno de sus estados, llevando cada una de
ellas asociada una o varias acciones a realizarsobre el
proceso.
™ Las etapas se representan con un cuadro y un número o
símbolo con un subíndice numérico en su interior, en ambos
casos el número indica el orden que ocupa la etapa dentro
del Grafcet
™ Las etapas iniciales (reposo), aquellas en las que se posiciona
el sistema al iniciarse el proceso, se representan con un
cuadro doble.
1

0

Universidad Politécnica de Madrid

1.9

Símbolos...