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Robot Gusano
Aldo L. Oviedo Pérez y Oscar G. La Torre Salin Prof. Ing. José Oliden Martínez (asesor) joliden@upc.edu.pe Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC) - Facultad de Ingeniería Escuelas Profesionales de Ingeniería Electrónica e Ingeniería de Telecomunicaciones y Redes Lima - Perú

Resumen- El presente proyecto apunta a implementar un robot gusano basado en la utilizaciónde servomotores y diversas secuencias de control. El robot se desplazará con movimiento zigzagueante o con movimiento giratorio. El robot gusano podrá ser utilizado en espacios y ambientes difícilmente accesibles por el ser humano, ya sea por su peligrosidad o por su tamaño. Para el desarrollo del proyecto se requirió investigar procesos de control de servomotores y módulos de comunicacióninalámbrica. Asimismo se trató de buscar siempre una adecuada armonía entre software y hardware, a fin de que las secuencias de desplazamiento sean óptimas. El robot está conformado por ocho eslabones. Entre dos eslabones yacen ubicados los servomotores ó “articulaciones” del gusano. El sistema es conformado por dos partes bien definidas: el robot gusano en sí y una computadora. Esta última permitirá elcontrol a larga distancia mediante el envío de secuencias de control a través de una tarjeta de comunicación inalámbrica. La señal es recibida por otro módulo inalámbrico ubicado en la tarjeta de control del robot gusano. La información es luego enviada al microcontrolador que actúa como el “cerebro” del robot. El proyecto involucra el desarrollo de diversas aplicaciones en Borland C++ Builder 6.0,diseño de un programa para el microcontrolador en el compilador PICC, uso de las interfases de comunicación USB 2.0, etc. Palabras claves- Robot modular, robot gusano, explorador, robótica, PIC, microcontrolador, PWM, inalámbrico, programación C++, servomotores.

II. OBJETIVOS • Diseñar y desarrollar un robot gusano controlado a distancia, para desplazamientos zigzagueantes y rectilíneos.Comprender el desplazamiento a simular y las posibles secuencias de control de movimiento. Desarrollar un robot eficiente en lo referente al consumo de energía. Diseñar un sistema de comunicación inalámbrico confiable que permite un adecuado mando a distancia.

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III. JUSTIFICACIÓN El desarrollo del robot tipo gusano constituye una alternativa para mejorar el desplazamiento de los robots encaminos con desniveles y de relieve irregular. Al comparar el desempeño del r bot gusano con otros o esquemas de desplazamiento (por ejemplo un carro telecomandado), se observa que el gusano brinda una mayor flexibilidad para las diferentes superficies. Por ejemplo, en una superficie plana, se podría adoptar la forma de rueda y avanzar a mayor velocidad; para superficies irregulares (escombros) sepodría utilizar el movimiento zigzagueante. Para el caso de una escalera se podría crear una secuencia para que suba o baje de la misma.

I. INTRODUCCIÓN

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l presente proyecto apunta a desarrollar e implementar un robot gusano (diseño, construcción y desarrollo de hardware y software), el cual, como su nombre lo dice, simulará el movimiento de estos invertebrados. El prototipo realizarátrayectos rectos sin la utilización de ruedas y/o patas. Para ello se utilizarán modelos matemáticos que permitirán un movimiento similar al del mencionado animal. Las secuencias de desplazamiento serán automáticas controladas por medio de microcontroladores, los cuales definirán los pasos a seguir.

IV. A PLICACIONES Entre las aplicaciones directas se encuentra la industria minera y la industria degases. En este caso, el reducido tamaño del robot lo hace apropiado para trabajar en la verificación de daños de tuberías; teniendo ventaja sobre sistemas similares debido a su desplazamiento. Podría ser utilizado también como equipo de rescate añadiéndole una cámara para lograr trasmitir información de sitios en derrumbe o no accesibles para el ser humano.

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V. DESARROLLO DEL PROYECTO...