Informe tecnico robot





























Informe Técnico Final

RESUMEN
Se realiza la inspección del robot de visión para detectar las fallas que tenía para poder ponerlo en marcha, de las fallas más importantes que se detectaron fueron que el robot no le llegaba la energía eléctrica, se encontraron fusibles en corto circuito en la consola de control del robot, por lo que alencenderlo el brazo no tenía control debido a que se encontraban des energizado los servomotores y los frenos por lo mismo no funcionaban, además de encontrar que la programación que tenía estaba fuera de los rangos permitido por el robot, de acuerdo a lo establecido en el manual técnico y se le dio mantenimiento a las cadenas que mueven ejes en cada grado de libertad, acto seguido al corregir lasfallas cambiar los fusibles diseñar el gripe que sostiene el pallet se puso en marcha con el Teach Pendant para saber si todos los ejes o grados de libertad estaban funcionando bien, después de esto se pasó al desarrolló del programa para controlar automática el robot de acuerdo a las necesidad que se requieren en el laboratorio de Manufactura Integrada por Computadora (CIM).
AnexoResumen Final del Proyecto

Nombre del proyecto: "PUESTA EN MARCHA Y DESARROLLO DE UN PROGRAMA PARA EL CONTROL DEL ROBOT DE VISIÓN DEL LABORATORIO DE MANUFACTURA INTEGRADA POR COMPUTADORA (CIM)"

Guillermo Reyes Morales. greyesm_13@hotmail.com. Instituto Tecnológico de San Andrés Tuxtla, Veracruz, México.

Introducción

El Robot deVisión marca Thermo CRS, CataLyst 5, con cinco grados de libertad, forma parte del proceso de inspección de las piezas maquinadas en la fresadora, para poder hacer una clasificación de las piezas aceptadas y piezas rechazadas, llamadas Pallets.
De acuerdo a la importancia de este robot, se realizó una revisión para la puesta en marcha, encontrando que el robot no funcionaba debido a la falta defusibles que se encontraban fundidos, detectando que el robot se encontraba programado fuera de rango de los grados que le son permitidos de acuerdo al manual técnico, y debido a esto el brazo se deslizaba sin tener control, ya que el servomotor se encontraban sin alimentación eléctrica, también se diseñó el gripper para sostener el pallet donde se transporta la pieza a la cámara de visión, ya queno se contaba con este.
Al resolver las fallas mencionadas anteriormente se prosiguió al desarrollo del programa, mediante los software “CROS sistema operativo y lenguaje de programación RAPL-3” y “RobComm 3”.
Uno de los factores que se tomaron en cuenta para la programación del sistema de control son los movimientos para sujetar la pieza. Ya que el gripper que se le adapto al Robot espequeño y este tipo de Robot está limitado mecánicamente, sus interpolaciones son pequeñas, entonces los movimientos para sujetar el Pallet deben ser de tipo pala y con baja velocidad.
Otro de los factores que afectaron el desarrollo del sistema de control fue la altura de la Banda Transportadora, porque los rangos de desplazamiento de cada eje del Robot de Visión están muy limitados, y en losmovimientos que debe hacer cada eje para poder agarrar la pieza forzaban los servomotores. Por lo que fue necesario corregir la altura de la Banda Transportadora para tratar de forzar lo menos posible los servomotores que controlan cada uno de los ejes del robot, y así tengan mayor tiempo de vida.

Después el hombro o eje 2, esta articulación es movida por otro servomotor, cuando presionamos una tecladel Teach Pendant, este manda una señal al controlador y a su vez activa al servomotor del eje que esta en movimiento (aplica a todas las articulaciones). El servomotor hace los movimientos a través de acoplamientos mecánicos, cuando se mueve el eje 2, también se mueve el eje 3 y 4, por la forma de su diseño mecánico. Pero si movemos el eje 3 o 4 no se moverá el eje 2. Seguidamente se revisó el...