Ingenieria

UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID ESCUELA
POLITÉCNICA SUPERIOR

MODELADO Y ANÁLISIS
DE UN BRAZO
MECÁNICO
PROYECTO FIN DE CARRERA

INGENIERÍA TÉCNICA INDUSTRIAL
MECÁNICA

Autor: Jesús Jabonero Cámara
Tutor: Cristina Castejón

LEGANES 2010

MODELADO Y ANÁLISIS DE UN BRAZO MECÁNICO

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MODELADO Y ANÁLISIS DE UN BRAZO MECÁNICO

Í ndice
Índice......................................................................................................................................................................... 3
Índice de Ilustraciones ...................................................................................................................................... 6
Índice de Tablas................................................................................................................................................... 9
Índice de Gráficas ............................................................................................................................................. 10
Capítulo 1.............................................................................................................................................................. 11
Objetivo y Motivación del proyecto...................................................................................................... 11
1.1 Objetivo. ........................................................................................................................ 12
1.2Motivación..................................................................................................................... 13
Capítulo 2 .............................................................................................................................................................. 17
Introducción. .................................................................................................................................................... 17
2.1 Introducción ala robotica ............................................................................................. 18
2.1.1 Clasificación de los robots industriales ....................................................................... 20
2.1.2 Estructura mecánica de un brazo robótico................................................................ 24
2.1.3 Transmisiones y reductores............................................................................................ 26
2.1.4 Elementos terminales ......................................................................................................... 28
2.1.5 Características a considerar en la selección de un robot. .................................... 29
Capítulo 3.............................................................................................................................................................. 33
Programas Utilizados y Métodos de Análisis. ................................................................................ 33
3.1 Solid Edge ...................................................................................................................... 34
3.1.1 Introducción........................................................................................................................... 34
3.1.2 Historia ..................................................................................................................................... 34
3.1.3 Synchronous Technology y Solid Edge ........................................................................ 35
3.1.4 Entorno piezasíncrono ...................................................................................................... 38
3.1.5 Entorno conjunto síncrono............................................................................................... 39
3.2 Femap ............................................................................................................................ 40
3.2.1...