Ingenieria
Páginas: 2 (411 palabras)
Publicado: 19 de enero de 2015
67.43 – Robótica Industrial
TP # 1
“Problema Directo del Robot”
Alumno: Lucas Alberto Perfumo
Padrón: 83.194
Año: 1º / 2008 Docente:Dr.Ing. M. Anigstein
Resolución del problema directo del Robot ABB – IRB 140 M2000:
Características geométricas del Robot:
Programa matricial en MatLab 6.5:
El Programa se desarrolla con lasiguiente estructura:
i) Defino la Matriz de datos para los parámetros de Denavit & Hartenberg:
ii) Defino un vector ‘O’ con las variables angulares de las articulaciones:iii) Obtengo la Matriz de la Transformación Homogenea calculada a partir de cuatro transformaciones independientes:
Donde:
Θi : Representa el giro en torno a cadaeje(i)
αi : Representa el giro en torno a la dirección x(i-1)
ai : Representa la longitud del eslabón (la distancia entre ternas en la dirección de Xi)
di : Representa la distancia del par (ladistancia entre ternas en la dirección de Zi)
Multiplicando estas matrices que representan movimientos independientes, obtenemos la Transformación Homogenea entre cada vínculo.
TransformaciónHomogenea A(i):
Resultando:
Obtengo las seis transformaciones, una para cada vínculo.
A(i) : i [1 – 6]
iv) Para terminar de ajustar la transformación total al sistema dereferencia ‘Mundo’:
En este caso lo situamos coincidente con el eje1 donde gira la cintura del robot. La distancia de offset es hasta llegar a la base del robot.
v) Para lograr la posición HOMEdeseada con las variables angulares (θi) igualadas a cero obtenemos una transformación intermedia en el eje2 :
en este caso es una rotación de -90° en el eje2.
Nuevamente para lograr laposición HOME deseada realizamos una corrección en la orientación de la terna ‘3’:
realizamos una rotación de -180° sobre el eje3 para que nuestra terna en esa posición sea coincidente con la...
67.43 – Robótica Industrial
TP # 1
“Problema Directo del Robot”
Alumno: Lucas Alberto Perfumo
Padrón: 83.194
Año: 1º / 2008 Docente:Dr.Ing. M. Anigstein
Resolución del problema directo del Robot ABB – IRB 140 M2000:
Características geométricas del Robot:
Programa matricial en MatLab 6.5:
El Programa se desarrolla con lasiguiente estructura:
i) Defino la Matriz de datos para los parámetros de Denavit & Hartenberg:
ii) Defino un vector ‘O’ con las variables angulares de las articulaciones:iii) Obtengo la Matriz de la Transformación Homogenea calculada a partir de cuatro transformaciones independientes:
Donde:
Θi : Representa el giro en torno a cadaeje(i)
αi : Representa el giro en torno a la dirección x(i-1)
ai : Representa la longitud del eslabón (la distancia entre ternas en la dirección de Xi)
di : Representa la distancia del par (ladistancia entre ternas en la dirección de Zi)
Multiplicando estas matrices que representan movimientos independientes, obtenemos la Transformación Homogenea entre cada vínculo.
TransformaciónHomogenea A(i):
Resultando:
Obtengo las seis transformaciones, una para cada vínculo.
A(i) : i [1 – 6]
iv) Para terminar de ajustar la transformación total al sistema dereferencia ‘Mundo’:
En este caso lo situamos coincidente con el eje1 donde gira la cintura del robot. La distancia de offset es hasta llegar a la base del robot.
v) Para lograr la posición HOMEdeseada con las variables angulares (θi) igualadas a cero obtenemos una transformación intermedia en el eje2 :
en este caso es una rotación de -90° en el eje2.
Nuevamente para lograr laposición HOME deseada realizamos una corrección en la orientación de la terna ‘3’:
realizamos una rotación de -180° sobre el eje3 para que nuestra terna en esa posición sea coincidente con la...
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