ingeniero

Controladores Basados en
Estrategias PID



LEICI, Facultad de Ingeniería, UNLP.

Eugenio Tacconi,
Ricardo Mantz,
Jorge Solsona,
Pablo Puleston

Versión electrónica editada por : Tania Salazar y Ana Roquez.
Año 2005

CONTROLADORES PID. GENERALIDADES......................................................................................................... 3
VERSIÓNANALÓGICA. ............................................................................................................................................. 3
1.1 INTRODUCCIÓN: ..................................................................................................................................................... 3
1.2 COMPENSADORES PID............................................................................................................................................ 4
1.2.a Diagrama del Lugar de Raíces del controlador PID ..................................................................................... 6
1.2.b Ajuste de los parámetros de un Controlador PID .......................................................................................... 61.3.-RESET-WINDUP ................................................................................................................................................... 14
1.4.-BUMPLESS............................................................................................................................................................ 17
ESTRUCTURASPID................................................................................................................................................... 18
2.1 INTRODUCCIÓN ..................................................................................................................................................... 18
2.2 MODIFICACIÓN DE LA ESTRUCTURA PID............................................................................................................... 19
2.3 SINTONÍA DEL CONTROLADOR PID DE ESTRUCTURA MODIFICADA ....................................................................... 23
CONTROLADORES PID DIGITALES. ................................................................................................................... 28
3.1 INTRODUCCIÓN..................................................................................................................................................... 28
3.2 APROXIMACIONES NUMÉRICAS ............................................................................................................................. 29
3.3 ALGORITMO PID DIGITAL..................................................................................................................................... 34
3.4 EFECTO DESESTABILIZADOR DEL PERÍODO DE MUESTREO ..................................................................................... 35
3.4.1. Otros efectos a tener en cuenta para seleccionar T..................................................................................... 38
3.5 ALGORITMOS ANTI RESET-WINDUP........................................................................................................................ 39
CONTROLADORES PID ADAPTABLES................................................................................................................ 41
4.1 INTRODUCCIÓN..................................................................................................................................................... 41
a) Ganancia tabulada ............................................................................................................................................ 41
b) Modelo de referencia......................................................................................................................................... 42
c) Regulador “self tuning”...