Ingeniero

Informe laboratorio No. 1 Robótica Industrial



Resumen—Este informe presenta la implementación de una función en MATLAB que permita calcular los grados de libertad que presentan los robots enla industria utilizando la Fórmula de Grübler.

Índice de Términos—matlab, grados, articulaciones, eslabones, formulas y robots.

INTRODUCCIÓN

Todos sabemos la utilidad de los robots en lasindustrias lo que puede evitar riegos físicos a los hombres y su versatilidad pero presentan un grado de libertad o espacio de trabajo o una limitancia en su ejecución del mismo y en la cual podemoscalcular.

Por medio de la herramienta en matalb se puede implementar función como la formula de Grübler.

F=λn-j-1+i=1jfi 1

Desarrollo de la práctica experimental
Diseño
Para iniciar conel diseño o el código tomamos como forma inicial la formula de grubler para saber que representaba cada letra de la ecuación para proceder e laborar el código en matalb donde:
n= números deeslabones
j: número de articulaciones
Landa = los grados de libertad del espacio se planar o espacial y eso de pende de la articulación si es rotativa, prismática, cilíndrica, helicoidal, planar oesférica el landa va variando fi= los espacios permitidos por una articulación
Sabiendo eso procedimos y diseñe la formula

fi=(R*1)+(P*1)+(C*2)+(H*1)+(PL*3)+(E*3)2

Y para la formula de grubler :

F=l*(n-j-1)+ fi 3

Código en Matlab

function [F]=grados (l,n,j,f)
F=l*(n-j-1)+f

l=input('ingrese el landa ')
n=input('ingrese elnúmero de eslabones ')
r=input('ingrese el número de articulaciones rotativas ')
p=input('ingrese el número de articulaciones prismáticas ')
c=input('ingrese el número de articulaciones cilíndricas ')h=input('ingrese el número de articulaciones helicoidal ')
e=input('ingrese el número de articulaciones planar ')
s=input('ingrese el número de articulaciones esféricas ')

j=r+p+c+e+s+h
R=r...