Int. a La Robotica

(LóPEZ, 2011)
1.1. Historia
1.2.1. Antecedentes
Durante cientos de años, los pueblos y sus gentes han tratado de construir mecanismos que imiten partes del cuerpo humano. En la antigua Grecia se construían estatuas que se movían hidráulicamente, en Egipto de los Faraones se construyeron armas mecanizadas.
En el siglo I, Hero de Alejandría diseño una serie de dispositivos queactuaban en función de la acción del agua, de chorros de vapor y de equilibrio de pesos. En el siglo XIII, Roger Bacon inventó una cabeza parlante y Albertus Magnus construyó un hombre de metal. Estos dos inventos pudieron ser el comienzo de lo que actualmente se conoce con el concepto de humanoide.
Ya en los siglos XVII y XVIII se construyeron en Europa gran cantidad de marionetas mecánicas conciertos mecanismos de automatismos. Estas realizaban imitaciones de acciones humanas o de otros seres vivos.
La tecnología avanzo en tal medida que a mediados del siglo XVIII, Jacques Vaucanson construyó una especie de humanoide con labios de goma que se movían de manera que controlaban el flujo de aire, y de este modo eran capaces de emitir notas musicales con el uso de una flauta. En este mismosiglo, un grupo de varios estudiosos e inventores formados por Jacques-Droz y otros familiares de éste crearon una familia de humanoides que escribían, dibujaban y tocaban instrumentos musicales.
Todas estas creaciones mecánicas, cuyo afán era el de imitar el comportamiento de seres vivos, reflejan el ingenio de ciertos hombres que se anticiparon a su época. La única finalidad de los mecanismosconstruidos era el más puro entretenimiento. En ningún caso se había buscado la creación con fines productivos. Sin embargo, la experiencia adquirida, las habilidades desarrolladas y las innovaciones que se fueron produciendo, permitieron que el desarrollo de todos estos mecanismos y automatismos contribuyeron a la llegada de la revolución industrial, y a la búsqueda de creaciones con finesproductivos.
Con la llegada de la revolución industrial comienzan a aparecer nuevos mecanismos, pero ya no se busca la imitación física del ser humano, sino más bien facilitar y sustituir al trabajador en labores repetitivas. Esta época trae consigo un gran auge e incorporación de mecanismos en la industria; en el sector textil: la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecánica deCrompton (1779), el telar mecánico de Cartwright (1785), y el telar de Jacquard que supuso el primer sistema de fabricación flexible controlado (1801). Cabe destacar la creación por James Watt (1788) de un sistema de válvulas controladas automáticamente, que permitió al motor de vapor ser el primer dispositivo automático capaz mantener una velocidad constante de giro sin que afectara los cambios en lacarga.
En el siglo XIX se inventaron los motores de combustión capaces de llevar de manera repetitiva procesos como la succión, compresión, y la ignición de la mezcla de combustible.
1.2.2. La revolución tecnológica: el nacimiento de la robótica
Ya en el siglo XX, el desarrollo de la electrónica, asociado a los avances de otras técnicas como la mecánica, la hidráulica, la neumática y laelectricidad, da origen a las primeras máquinas-herramientas de control numérico. Con la introducción de los controles numéricos, las máquinas se hacen más flexibles desde el punto de vista de la reconfigurabilidad mediante sus programas. Con la aparición de los primeros computadores eléctricos, el control de las máquinas se hace de un modo mas preciso y sofisticado. Pero las mejoras comienzan air mas lejos, y el computador eléctrico empieza a usarse para determinar cuándo una máquina tiene que cambiar de herramienta o cuáles tienen que ser las condiciones óptimas de trabajo (velocidad de giro, alimentaciones, etc.). La aparición del computador, junto con el desarrollo tecnológico que se experimenta, proporcionan a las máquinas nuevas formas de planificar trayectorias y controlar su...