Investigación kuka

KUKA
Robots

Los contorsionistas de la clase de cargas bajas

Índice de protocolo de investigación

Marco de Referencia
Cadena cinemática
Material de fabricación
Actuadores
Transmisiones
Elementos terminales
Matrices de transformación (teorema de DH)
Cinemática directa
Cinemática inversa

Marco Teórico
Cadena cinemática
Material de fabricación
Actuadores
TransmisionesElementos terminales
Matrices de transformación (teorema de DH)
Cinemática directa
Cinemática inversa
Definición del Problema
Estado del Arte
Justificación del Proyecto de Investigación / Ingeniería
Formulación de Hipótesis
Impacto
Educativo
Social
Tecnológico
Económico
Objetivos
Objetivo General
Objetivos Específicos
Método de desarrollo
Fundamentación de la Hipótesis, método aemplear (empírico, analítico, hipotético)
Procedimiento a emplear (estrategia a seguir)
Cronograma de actividades
Índice preliminar (posible Tesis Licenciatura)
Bibliografía de todo el documento
Glosario de Términos
Apéndices
Esquemas
Mecánicos
Diagramas
Eléctricos
Electrónicos

Planos
Físicos
Mecánicos

Lista de Partes
Mecánicos
Presupuesto
Mecánicos
Manuales
MecánicosHojas del Fabricante
Mecánicos (pudiera ser las distancias de máximo alcance o de trabajo)
Códigos de simulación MATLAB
Liga a video de proyecto final para youtube.com

Marco de referencia
Cadena cinemática
Cadena cinemática: Es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado.Antes de hablar de cadena cinemática como tal, es necesario recordar algunos conceptos y puntos a tratar. Si bien, los mecanismos están compuestos por elementos. Todos los elementos de un mecanismo tienen posibilidad de movimiento excepto uno, denominado elemento fijo, en este caso, como bien sabemos el robot KUKA, tiene uno de sus elementos fijos, cabe mencionar. Los elementos se clasifican enbinarios, ternarios, cuaternarios, etc., según el número de conexiones por elemento. El robot KUKA pose seis elementos más el elemento fijo, aunque de estos ninguno posee más de dos conexiones por eslabón, por lo que todos los elementos son unitarios.
La unión entre elementos se denomina pares cinemáticos. Los pares cinemáticos permiten algunos movimientos relativos entre elementos e impidenotros. En este caso, el robot KUKA con respecto a sus pares cinemáticos, puede limitar movimientos en los primeros eslabones mientras que a su vez puede permitir otros en los eslabones finales debido a su composición
Es por esto que una cadena cinemática se define como el conjunto de varios elementos (eslabones), móviles unidos mediante pares cinemáticos. Por definición, en una cadena cinemáticano existe elemento fijo (como es el caso del robot KUKA). La cadena cinemática es una generalización del concepto de mecanismo, por lo que un mecanismo se define como cadena cinemática en la que cualquiera de sus elementos se ha hecho fijo, en este caso el robot KUKA es un mecanismo con un elemento fijo. Las cadenas cinemáticas pueden ser abiertas o cerradas, para nuestro estudio, utilizaremossolo el concepto de cadena cinemática abierta, pues es solo la que nos interesa.
Cabe mencionar que la movilidad de una cadena cinemática es el número de parámetros que se necesitan utilizar para definir completamente su posición. Este concepto es referido los GDL (grados de libertad), que tiene cualquier cadena cinemática
Es por esto que el robot KUKA se define empíricamente como un mecanismode seis eslabones más un eslabón fijo; este mecanismo es de seis grados de libertad, un grado para cada eslabón sin contar tierra.

Material de fabricación
El material de fabricación para todos los modelos de KUKA, corresponde a especificaciones para su versatilidad, los materiales varian con respecto a la utilidad que se empleara cada robot KUKA; si habláramos de puntos importantes en la...