Laberinto Java

package Clases;
import java.util.*;

public class Laberinto {


static final int MAX = 100; //máximo número de filas y columnas del laberinto
static char ady[][] = new char[MAX ][ MAX ]; //laberinto

static class Estado{
int x , y , d; // Fila, columna y distancie del estado

public Estado( int x1, int y1 , int d1){
this.x = x1;this.y = y1;
this.d = d1;
}
};

public static int BFS( int x , int y , int h , int w ){ //coordenadas de inicial "I" y dimensiones de laberinto

boolean visitado[][]= new boolean[ MAX ][ MAX ]; //arreglo de estados visitados
Queue Q = new LinkedList(); //Cola de todos los posibles Estados por los que se pase para llegar al destino
Q.add( new Estado( x , y, 0 ) ); //Insertamos el estado inicial en la Cola con distnacia 0.

int dx[ ] = { 0 , 0 , 1 , -1 }; //incremento en coordenada x
int dy[ ] = { 1 , -1 , 0 , 0 }; //incremento encoordenada y
int nx , ny;

while( !Q.isEmpty() ){ //Mientras cola no este vacia
Estado actual = Q.remove(); //Obtengo de la cola el estado actual, en un comienzo será el inicialif( ady[ actual.x ][ actual.y ] == 'S' ){ //Si se llego al destino (punto final)
return actual.d; //Retornamos distancia recorrida hasta ese momento
}
visitado[ actual.x ][actual.y ] = true; //Marco como visitado dicho estado para no volver a recorrerlo

for( int i = 0 ; i < 4 ; ++i ){ //Recorremos hasta 4 porque tenemos 4 posibles adyacentes
nx = dx[ i ] +actual.x; //nx y ny tendran la coordenada adyacente
ny = dy[ i ] + actual.y; //ejemplo en i=0 y actual (3,4) -> 3+dx[0]=3+0=3, 4+dy[0]=4+1=5, nueva coordenada (3,5)
//aquicomprobamos que la coordenada adyacente no sobrepase las dimensiones del laberinto
//ademas comprobamos que no sea pared "#" y no este visitado
if( nx >= 0 && nx < h && ny >= 0 && ny < w &&...