Laboratio de sistemas expertos
INGENIERÍA EN INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL
Asignatura: Sistemas Expertos
Título: Trabajo final
Por: Diana Cristina Correa VélezJuan Carlos Londoño Sánchez
Tutor: Ovidio Rueda
Medellín (Antioquia) Junio de 2014
Contenido
PARA EL SISTEMA DEL LEVITADOR MOSTRADO EN LA FIGURA OBTENER
1. EL MODELO MATEMÁTICO(FUNCION DE TRANSFERENCIA)
2. CARACTERÍSTICAS DEL SISTEMA EN LAZO ABIERTO
Ceros= No presenta el sistema
Polos= P1=-113.245
P2=38.3526
P3=-38.3526
Montamos el sistema en SimulinkGraficamos
En la respuesta del sistema podemos observar que el sistema es inestable en lazo abierto y tiene hacia menos infinito, esto se debe a que tiene un polo en el semiplano positivo y laganancia del sistema es negativa, entonces podemos concluir que no hay ts ni SP
3. CARACTERÍSTICAS DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO
Entonces cerramos el lazo
Montamos el sistema en SimulinkGraficamos
Nuevamente podemos observar que el sistema es sigue comportándose de manera inestable y tiende hacia menos infinito, esto a razón de la ganancia negativa que tiene el sistema y del polo en elsemiplano derecho, de igual forma no tenemos un ts y un SP
Además si comparamos el sistema en Lazo Cerrado y en Lazo Abierto no notamos casi diferencia como lo podemos observar a continuación
4.DISEÑAR LOS SIGUIENTES CONTROLADORES, CON LOS SIGUIENTES DATOS SP%=8%, ts=90ms
4.1 CONTROLADOR CONTINUO POR EL MÉTODO INVERSO
Despejamos ε y obtenemos
Entonces de laprimera parte de la Ecuacion tenemos el PID donde Ki= 4343.24, Kd=1y Kp=151.598; y la segunda parte es el filtro.
Montamos el controlador en Simulink
Graficamos la respuesta del sistemaPodemos observar que el Controlador diseñado por el método inverso si funciona bien ya por lo menos hay un poco de control hacia el sistema y ya podriamos tener un ts y un SP
Graficamos la salida del PID...
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